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논문 기본 정보

자료유형
학위논문
저자정보

임현상 (고려대학교, 고려대학교 대학원)

지도교수
김권희
발행연도
2016
저작권
고려대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.

이용수4

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

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Under-actuated prosthetic hands are relatively light and economical. In this work, an economical grasping force control system is proposed for under-actuated prosthetic hands with adaptive grasp capability. The prosthetic hand is driven by a main cable based on a set of electromyography sensors on the forearm of a user. Part of the main cable tension related to grasping force is fed back to the user by a skin mounted vibrator. A proper relation between the grasping force and the vibrator drive voltage is established and prototype tests have been performed on a group of users. Relatively accurate grasping force control was achieved with minimal training of users.
#Prosthetic hand #Electromyography #Grasping force control

목차

Abstract ······················· i
Contents ······················ ii
List of Figures ··················· iv
List of Tables···················· vi
List of Symbols··················· vii
1. 서론 ······················· 1
1.1 전동의수 파지력 제어··············· 1
1.2 과소구동기구··················· 2
1.3 파지력 제어 시스템················ 3
2. KU Prosthetic Hand ················ 4
2.1 구조 및 동작 원리················· 4
2.2 파지력 제어 방식의 개선 필요성·········· 7
3. 근전도 신호 기반 파지력 의도 판별········· 12
3.1 파지력 의도 판별 방안 ·············· 12
3.2 파지력 의도 판별 방안의 실험적 한계······· 16
3.3 파지력 의도 판별 방안의 대안··········· 17
4. 촉각 기반 파지력 제어시스템············ 18
4.1 촉각 기반 파지력 제어시스템의 개요········ 18
4.2 사용자의 동작의도 판별·············· 20
4.3 전동의수 구동·················· 23
4.4 파지력 센서 ·················· 25
4.5 파지력의 피드백 제어··············· 29
5. 실험······················· 32
5.1 실험 목적···················· 32
5.2 실험 장비···················· 32
5.3 실험 방법···················· 34
5.4 실험 결과 및 토의················ 35
6. 결론 및 향후 연구················· 41
Acknowledgement··················· 42
참고문헌······················· 43
Appendix······················· 48

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