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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이연정
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 경북대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수1
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최근 무거운 중량물을 이동하거나 적재하는 작업이 증가함에 따라 이 작업자들의 힘을 보조해 주는 시스템을 개발하는 것은 필수적이다. 무거운 중량물을 이동하거나 적재하는 작업은 다양한 곳에 존재하며 이 작업들의 특징은 무거운 중량물을 반복적이고 빠르게 이동 시켜야 하기 때문에 작업자의 신체에 부상이나 부담을 주게 된다. 지금까지 개발 된 Human-assist-device 중 착용형 로봇의 경우, 이동성에 장점이 있으나, 시스템이 고가이며 사람에게 장착하는 기구부가 무겁고 사람마다 시스템을 조절해야 하는 점 등 아직까지 상용화 되기에는 해결해야 할 부분이 있다. 비착용형 시스템의 경우 비교적 저가로 제작 가능하며 사용자마다 조절을 하지 않고 손쉽게 사용할 수 있다는 점에서 장점이 있다. 지금까지 개발된 중량물 권양 보조 시스템은 IAD 처럼 1차원 적 움직임을 보조 해 주는 경우는 있지만 중량물 이동 작업의 경우 3차원 공간에서 중량물을 이동 시켜야 하기 때문에 개선이 필요한 부분이 있다. 따라서 본 연구에서는 3차원에서 중량물을 쉽게 이동 시킬 수 있는 Human-assist-device를 개발에 관하여 제시한다. 이 시스템은 작업자에 관계없이 100kg 이하의 중량물을 사람의 의도에 맞도록 이동 시킬 수 있다. 실험결과를 통해 무거운 중량물을 시스템을 사용하여 반복적으로 이동 및 적재하더라도 작업자의 신체에 부담없이 20kg의 물체를 5kg 정도의 무게로 느끼며 권양 작업을 할 수 있도록 제작되었다. 해당 연구를 통해 많은 작업장에서 작업자의 힘과 신체를 보조 해 주는 시스템이 사용될 것으로 여겨진다.
목차
Ⅰ. 서론 11.1 연구배경 11.2 연구동향 41.3 논문구성 7Ⅱ. 3차원 중량물 권양 지원시스템 설계 및 모델링 82.1 WHAD-Ⅲ 전체 시스템 구성 82.2 3차원 중량물 권양 작업자 패턴 분석 132.3 3차원 중량물 권양 지원시스템 모델링 22Ⅲ. 3차원 와이어 권양 제어시스템 253.1 제어시스템 구성 253.2 퍼지제어기 30Ⅳ. 실험 및 결과 334.1 WHAD-Ⅲ 하드웨어 구성 334.2 3차원 중량물 권양 실험 39Ⅴ. 결론 56부록 58참고문헌 61영문초록 63
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