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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 김정하
- 발행연도
- 2016
- 저작권
- 국민대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수18
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자율주행차량은 운전자의 조작 없이 스스로 인지 및 판단을 통해 목적지까지 주행이 가능한 차량을 의미한다. 자율주행차량은 도심지 환경에서 자율주행을 위해서 주행에 필요한 맵과 같은 환경정보가 필요하다. 본 연구실의 자율주행차량은 출발점부터 목표점까지 하나의 경로로 구성된 경유점 기반의 단일 RDDF(Route Description Data File) 전역경로를 사용하였다. 기존의 단일 경유점(Way-point) 기반의 경로는 자율주행차량의 장거리 운행이나 주행에 필요한 정보를 추가할수록 시스템에 메모리가 크게 증가하여 시스템 리소스를 낭비하는 현상을 초래한다. 또한, 도심지 주행에 필요한 교통표지판, 횡단보도, 정지선 등의 정보를 제한적으로 밖에 담을 수 없는 한계를 포함하고 있다.
본 논문은 앞서 언급한 단일 전역경로의 문제점을 보완하고 도심지 환경에서 원활하고 안정적인 자율주행을 위해 도로 환경정보를 포함한 분할된 GIS 전역 맵을 구축하고, 구축된 정보를 활용하여 자율주행차량의 경로 탐색 및 속도 계획에 관한 연구를 진행하였다.
본 논문은 앞서 언급한 단일 전역경로의 문제점을 보완하고 도심지 환경에서 원활하고 안정적인 자율주행을 위해 도로 환경정보를 포함한 분할된 GIS 전역 맵을 구축하고, 구축된 정보를 활용하여 자율주행차량의 경로 탐색 및 속도 계획에 관한 연구를 진행하였다.
목차
Ⅰ. 서 론1.1 연구 목적1.2 연구 동향Ⅱ. 연구 배경 지식2.1 전역 경로 획득2.2 A* 알고리즘2.3 Dubins PathⅢ. GIS를 이용한 경로계획 및 속도계획3.1 GIS 구축3.1.1 경유점 기반 전역경로 주행3.1.2 전역 경로 분할3.1.3 분할된 경로를 통한 GIS 맵 구축3.2 분할된 GIS를 통한 전역경로 생성3.3 Dubins Path를 이용한 차선변경3.4 전방 장애물에 대한 속도계획3.5 전역 경로 정보 제공3.6 주행 기준 속도 산출3.7 시스템 통합Ⅳ. 실험 및 결과4.1 시뮬레이션 실험4.1.1 전역경로 생성 시뮬레이션4.1.2 차선변경을 포함한 전역경로 생성4.2 실시간 시험로 실험4.2.1 실험 장소 및 자율주행차량 시스템 재원4.2.2 실험 시나리오 및 평가 기준4.2.3 실험 결과4.2.3.1 최단경로탐색4.2.3.2 경로 재탐색 및 차선변경4.2.3.3 차선변경4.2.3.4 정지 신호에 의한 정지 명령 수행Ⅴ. 결론5.1 결론5.2 향후 과제
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