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이용수0
2015
Ⅰ. 서론 11.1 연구 동기 11.2 문헌 조사 41.3 연구 목적 및 범위 7Ⅱ. 유연 다물체 시스템의 운동방정식 82.1 유연체 기구학 및 운동방정식 92.1.1 유연체 기구학 92.1.2 유연체 운동방정식 122.2 부분구조 방법을 이용한 비선형 빔 모델 182.2.1 부분구조 방법 공식 182.2.2 부분구조 방법의 비선형 빔 모델 검증 21Ⅲ. 다중로봇으로 구성된 통합 심해저 채광시스템의 부분시스템합성방법 263.1 통합 채광시스템의 부분시스템 합성방법 개요 263.2 통합 채광시스템의 부분시스템 합성방법 적용 31Ⅳ. 부분시스템 합성방법을 이용한 다중로봇 통합 채광시스템해석 354.1 통합 채광시스템 모델링 354.1.1 수직양광관 시스템 374.1.2 버퍼 시스템 424.1.3 유연관 시스템 454.1.4 채광로봇 시스템 524.2 통합 채광시스템의 시뮬레이션 534.2.1 수직양광관-채광선 부분시스템 해석 모델 검증 574.2.2 유연관-채광로봇 부분시스템 해석 모델 검증 634.2.3 단일로봇으로 구성된 통합 채광시스템 시뮬레이션 704.2.2 이중로봇으로 구성된 통합 채광시스템 시뮬레이션 844.3 통합 채광시스템의 부분시스템 합성방법 효율성 비교 96Ⅴ. 결론 및 추후 연구 105부록-A. 유한요소법을 이용한 변형효과 해석 107부록-B. 가상일의 원리를 이용한 유연체 운동방정식 115부록-C. 부분구조 방법을 적용한 외팔보 모델 검증 129부록-D. MATLAB 예제 프로그램 및 Recurdyn 모델 생성 168참고 문헌 183Abstract 189
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