메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류

추천
검색

논문 기본 정보

자료유형
학위논문
저자정보

윤홍선 (충남대학교, 忠南大學校 大學院)

지도교수
김성수
발행연도
2015
저작권
충남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.

이용수0

표지
AI에게 요청하기
추천
검색

이 논문의 연구 히스토리 (4)

초록· 키워드

오류제보하기
A deep-seabed integrated mining system consists of a vessel, a lifting pipe, a buffer, a flexible pipe, and a mining robot to gather resources such as manganese materials on the deep-seabed. The analysis of the dynamic behavior of such a mining system, which is serially connected from the mining vessel, lifting pipe, buffer, flexible pipe, to the mining robot, is important to develop the deep-seabed mining system.
To consider geometric non-linear effects such as large deflection with small strain in the model of the lifting pipe and the flexible pipe, the substructure method has been employed. The deformational motion of the flexible beam element can be described using Cartesian coordinates and nodal coordinates. To verify this non-linear beam model using the substructure method, a cantilever beam model was developed and these simulation results were compared with the experimental results. The substructure method requires a large amount of computational time for dynamic analysis. Thus, an efficient method of analysis is necessary.
In this study, to improve the efficiency of analysis, a subsystem synthesis method was developed for a single robot integrated mining system, and was also extended to the double robot integrated mining system. Using the subsystem synthesis method, subsystem equations of motion were generated separately. Thus, the efficiency of the subsystem synthesis method for the integrated mining system was demonstrated, and the analysis system can be extended easily.
To carry out dynamic analysis of the deep-seabed integrated mining system, the model was implemented using the MATLAB program and verified by various programs such as ANSYS and Recurdyn. In the model, 60 flexible beam elements and 80 flexible beam elements were employed for the 492m long lifting pipe and the 100m long flexible pipe, respectively. The buffer and mining robots were modeled as a rigid body. And Initial Stationary positioning and tandem position simulations were carried out.
The efficiency of the subsystem synthesis method was verified by comparing arithmetic operational counts and CPU time of the developed subsystem synthesis method with those of the conventional method.

목차

Ⅰ. 서론 1
1.1 연구 동기 1
1.2 문헌 조사 4
1.3 연구 목적 및 범위 7
Ⅱ. 유연 다물체 시스템의 운동방정식 8
2.1 유연체 기구학 및 운동방정식 9
2.1.1 유연체 기구학 9
2.1.2 유연체 운동방정식 12
2.2 부분구조 방법을 이용한 비선형 빔 모델 18
2.2.1 부분구조 방법 공식 18
2.2.2 부분구조 방법의 비선형 빔 모델 검증 21
Ⅲ. 다중로봇으로 구성된 통합 심해저 채광시스템의 부분시스템
합성방법 26
3.1 통합 채광시스템의 부분시스템 합성방법 개요 26
3.2 통합 채광시스템의 부분시스템 합성방법 적용 31
Ⅳ. 부분시스템 합성방법을 이용한 다중로봇 통합 채광시스템
해석 35
4.1 통합 채광시스템 모델링 35
4.1.1 수직양광관 시스템 37
4.1.2 버퍼 시스템 42
4.1.3 유연관 시스템 45
4.1.4 채광로봇 시스템 52
4.2 통합 채광시스템의 시뮬레이션 53
4.2.1 수직양광관-채광선 부분시스템 해석 모델 검증 57
4.2.2 유연관-채광로봇 부분시스템 해석 모델 검증 63
4.2.3 단일로봇으로 구성된 통합 채광시스템 시뮬레이션 70
4.2.2 이중로봇으로 구성된 통합 채광시스템 시뮬레이션 84
4.3 통합 채광시스템의 부분시스템 합성방법 효율성 비교 96
Ⅴ. 결론 및 추후 연구 105
부록-A. 유한요소법을 이용한 변형효과 해석 107
부록-B. 가상일의 원리를 이용한 유연체 운동방정식 115
부록-C. 부분구조 방법을 적용한 외팔보 모델 검증 129
부록-D. MATLAB 예제 프로그램 및 Recurdyn 모델 생성 168
참고 문헌 183
Abstract 189

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0