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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이대우
- 발행연도
- 2015
- 저작권
- 부산대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
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In this paper, a method to carry out mission within communication restrictive environment, estimating the lead plane’s state using monocular-fixed camera attached to the following plane, is described, based on forgone research “Pose Estimation of Leader Aircraft for Vision-based Formation Flight”. The follower’s control system was based on proportional-integral (PI) and guidance was designed using Dynamic Model Inversion (DMI) method in a way that it only utilizes restricted information such as estimated position, attitude and velocity. To evaluate performance of this method, Verification through simulation was carried out through a comparison with LOS guidance. Also, to improve responsiveness of the follower to the leader’s roll maneuver, respective leader''s roll value was proportionally calibrated. This improvement in lateral guidance performance was then evaluated with X-Plane, a commercial flight simulator. Finally, according verification of formation flight guidance simulation based on leader''s position and attitude, we confirmed possibility of vision-based formation flight method.
목차
1. 서론 11.1 연구 배경 11.2 논문 구성 32. 영상기반의 무인기 편대비행 연구 현황 42.1 국내 기술 개발 현황 42.2 국외 기술 개발 현황 63. 상대위치, 자세 추정 알고리즘 93.1 추정 알고리즘 순서 93.2 선도기 특징점 추출 기법 103.3 선도기의 위치/자세 추정 기법 134. X-Plane을 이용한 편대 유도기법 검증 164.1 편대비행 무인기 시스템 모델링 164.1.1 무인기 모델 선정 및 제원 164.1.2 System ID Tool을 이용한 시스템 모델링 174.2 선도기의 위치, 자세를 이용한 유도기법 194.3 추종기의 제어기 설계 244.3.1 추종기의 종방향 제어 244.3.2 추종기의 횡방향 제어 264.3.3 추종기의 속도 제어 294.4 시뮬레이션을 통한 영상기법 성능 검증 304.5 시뮬레이션을 통한 편대 유도기법 성능 검증 345. 결론 41참고문헌 43Abstract 46
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