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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 손영선
- 발행연도
- 2014
- 저작권
- 동명대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수1
이 논문의 연구 히스토리 (3)
2014
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자동 주행 차량을 구현하기 위해서는 장애물 인식, 차선 인식 및 변경 등 많은 기능들이 필요하다. 본 논문에서는 자동차 주행에 필요한 ‘차선 인식’의 범위를 확장시킨 ‘색깔 인식’ 개념을 도입·적용시키기 위해 단방향 곡선 주행과 3가지 코스시험을 주행하는 시스템을 구현하였다.
단방향 곡선 주행에서는 ‘절대차의 합에 의한 이진화 방법’을 제안하여 원하는 대상이 되는 곡선의 색깔을 인식한 다음 최우측점을 찾아서 차량의 위치를 추론하였다. 지자기 센서, 초음파 센서를 장착하였고, 차량의 주행 속도와 위치 정보를 입력으로 하는 퍼지추론 시스템을 적용하여 RC(Radio Control) car가 변속 상황에서 가상 도로 1개 폭 내에서 안정적으로 주행하는 것을 확인하였다.
자동차 면허 시험에서 사용되었던 방향 전환, 굴절, 곡선 등의 3가지 코스시험 주행에서는 RC car의 크기와 비례하게 축소 제작한 각 코스에서 주행에 필요한 검지선의 위치, 기울기 및 차량의 속도를 고려하여 조향 제어를 하였고, 브레이크 기능이 없는 RC car를 제어하기 위해 차량의 속도와 검지선의 위치를 고려하였다.
일반적인 도로에서 나타날 수 있는 여러 형태의 도로에서 다양한 속도로 주행 가능함을 확인하였고, 도로 인프라가 구축되지 않은 개활지 또는 비포장도로 등에서의 색깔 인식에 의한 자동 주행을 위한 연구의 토대를 마련하였다.
단방향 곡선 주행에서는 ‘절대차의 합에 의한 이진화 방법’을 제안하여 원하는 대상이 되는 곡선의 색깔을 인식한 다음 최우측점을 찾아서 차량의 위치를 추론하였다. 지자기 센서, 초음파 센서를 장착하였고, 차량의 주행 속도와 위치 정보를 입력으로 하는 퍼지추론 시스템을 적용하여 RC(Radio Control) car가 변속 상황에서 가상 도로 1개 폭 내에서 안정적으로 주행하는 것을 확인하였다.
자동차 면허 시험에서 사용되었던 방향 전환, 굴절, 곡선 등의 3가지 코스시험 주행에서는 RC car의 크기와 비례하게 축소 제작한 각 코스에서 주행에 필요한 검지선의 위치, 기울기 및 차량의 속도를 고려하여 조향 제어를 하였고, 브레이크 기능이 없는 RC car를 제어하기 위해 차량의 속도와 검지선의 위치를 고려하였다.
일반적인 도로에서 나타날 수 있는 여러 형태의 도로에서 다양한 속도로 주행 가능함을 확인하였고, 도로 인프라가 구축되지 않은 개활지 또는 비포장도로 등에서의 색깔 인식에 의한 자동 주행을 위한 연구의 토대를 마련하였다.
목차
목 차Ⅰ. 서 론 1Ⅱ. 단방향 곡선 주행 31. 서론 32. 시스템 구성 및 고려 사항 3가. 시스템 구성 3나. 시스템 고려 사항 43. 색깔 인식 44. 관심 영역 및 차량 위치 계산 6가. 관심 영역(Region Of Interest) 6나. 차량 위치 계산 65. 퍼지 추론(Fuzzy Inference) 7가. 퍼지 추론 7나. 차량의 핸들 조작량 추론 116. 실험 및 결과 13가. 실험 13나. 실험 결과 16Ⅲ. 3가지 코스시험 주행 181. 서론 182. 방향 전환 코스 18가. 코스 설명 18나. 관심 영역 19다. 차량 제어 방법 20라. 코너 영역 인식 방법 21마. 구간 ? 주행 22바. 구간 ? 주행 24사. 구간 ③ 주행 27아. 구간 ④ 주행 29자. 구간 ⑤ 주행 303. 굴절 코스 31가. 코스 설명 31나. 구간 ? 주행 32다. 구간 ? 주행 33라. 구간 ? 주행 34마. 구간 ? 주행 354. 곡선 코스 36가. 코스 설명 36나. 차량 제어 방법 36다. 구간 ? 주행 37라. 구간 ? 주행 38마. 구간 ③ 주행 395. 실험 및 결과 40가. 실험 40나. 실험 결과 42Ⅳ. 결 론 43참 고 문 헌 44Abstract 46
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