엔터테인먼트 로봇 차량의 자율주행 시스템 구현 및 실험 :Development and Experiment of Autonomous System of Entertainment Robot Vehicle

조성택

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자료유형: 학위논문

저자정보: 조성택 (충남대학교, 忠南大學校大學院)

지도교수: 鄭瑟

발행연도: 2014

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2015

운송 및 엔터테인먼트용 로봇차량의 바운스 및 주행제어 실험 연구

조성택 , 정슬 한국지능시스템학회 논문지 2015.06 학술저널

2014

엔터테인먼트 로봇 차량의 자율주행 시스템 구현 및 실험

조성택 메카트로닉스공학과 2014.01 학위논문

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This thesis is about the development and experiment of autonomous entertainment robot vehicle which is a two-wheel based mobile robot system called ''AmuseTransBOT''. The robot is required to follow the line on the pavement using a camera and GPS. Image processing to detect lines has been performed.
Experimental studies of autonomous line following tasks are conducted to demonstrate the performance of the robot. Although the navigation is not completely autonomous, we confirm the feasibility of an autonomous line following task by the robot. Full autonomous navigation is left as a future research topic.

1. 서 론 1
1.1 연구 배경 및 목적 1
1.2 연구 내용 및 논문 6
2. 소형 역진자 이동로봇 7
2.1 시스템 소개 8
2.2 제어 방법 11
2.2.1 PD 제어 11
2.2.2 시간지연제어 14
2.2.3 혼합(PD+시간지연) 제어 16
2.3 실험 18
2.3.1 외란 실험 18
2.3.2 빠른 이동 실험 20
2.3.3 혼합제어 Weighting Function에 따른 빠른 이동 실험 24
3. 엔터테인먼트 로봇차량(AmuseTransBOT) 28
3.1 기본 시스템 28
3.2 2바퀴 / 4바퀴 가변형 구조 31
4. 자율주행 시스템 구현 33
4.1 하드웨어 33
4.1.1 GPS 33
4.1.2. 카메라 36
4.1.3 레이저센서 40
4.1.4 IMU센서 41
4.2 소프트웨어 42
4.2.1 경로 생성 42
4.2.2 영상처리를 통한 주행 46
4.2.3 GUI 48
5. 실험 52
5.1 Crazy Bounce Control 52
5.2 실외주행실험 54
5.3 실외자율주행실험 58
6. 결론 및 추후 과제 64
참고문헌 65
ABSTRACT 66
감사의 글 67

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