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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 채창현
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 금오공과대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수2
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본 논문에서는 비홀로노믹 제약조건을 갖는 바퀴구동 이동로봇의 궤적 추적을 위한 하이퍼볼릭 함수 기반의 퍼지 슬라이딩 모드 제어기를 제안하였다. 바퀴구동 이동로봇의 궤적 추적을 위한 슬라이딩 모드 제어기는 대부분 이동로봇의 운동학 모델을 기반으로 설계하므로, 제어 시스템의 견실성을 확보하기 위해 채터링을 작게 하고 짧은 도달시간을 갖도록 설계할 필요가 있다.
채터링을 작게 하려면 도달시간이 길어지고, 도달시간을 짧게 하려면 채터링이 커지므로, 상태의 위치에 따라 채터링과 도달시간을 적절하게 조절할 필요가 있다. 이 문제를 해결하기 위해 Xie 등은 선형 퍼지 싱글톤에 의한 퍼지이론을 사용하여 채터링과 도달시간을 조절하였으나, 본 논문에서는 하이퍼볼릭 함수 기반의 퍼지 싱글톤에 의한 퍼지 이론을 사용하였다.
제안된 제어기의 효용성을 입증하기 위해 이동로봇의 직선 및 원의 궤적 추적에 대해 다양한 모의실험을 수행하여, 제안된 제어기의 성능이 Xie 등이 제안한 제어기에 비해 우수한 추적 성능을 보일 뿐만 아니라 도달시간과 채터링이 감소하였음을 입증하였다.
채터링을 작게 하려면 도달시간이 길어지고, 도달시간을 짧게 하려면 채터링이 커지므로, 상태의 위치에 따라 채터링과 도달시간을 적절하게 조절할 필요가 있다. 이 문제를 해결하기 위해 Xie 등은 선형 퍼지 싱글톤에 의한 퍼지이론을 사용하여 채터링과 도달시간을 조절하였으나, 본 논문에서는 하이퍼볼릭 함수 기반의 퍼지 싱글톤에 의한 퍼지 이론을 사용하였다.
제안된 제어기의 효용성을 입증하기 위해 이동로봇의 직선 및 원의 궤적 추적에 대해 다양한 모의실험을 수행하여, 제안된 제어기의 성능이 Xie 등이 제안한 제어기에 비해 우수한 추적 성능을 보일 뿐만 아니라 도달시간과 채터링이 감소하였음을 입증하였다.
목차
목 차제 1 장 서 론1.1 연구 배경1.2 논문의 목적제 2 장 이동로봇 모델링2.1 이동로봇의 구조2.2 이동로봇의 기구학적 모델링2.3 이동로봇의 동역학적 모델링2.4 이동로봇의 추종제어 알고리즘제 3 장 제어기 설계3.1 슬라이딩 모드 제어3.2 하이퍼볼릭 함수 기반의 퍼지 슬라이딩 모드 제어기제 4 장 시뮬레이션 및 고찰4.1 직선 경로 추종 시뮬레이션4.2 원 경로 추종 시뮬레이션제 5 장 결 론[참고 문헌]
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