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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 이지홍
- 발행연도
- 2013
- 저작권
- 충남대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수0
이 논문의 연구 히스토리 (5)
2013
2012
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This paper proposes how to improve the performance of CSS-based indoor localization system. CSS based localization utilizes signal flight time between anchors and tag to estimate distance. From the distances, the 3-dimensional position is calculated through trilateration. However the error in distance caused from multi-path effect transfers to the position error especially in indoor environment. This paper handles a problem of reducing error in raw distance information. And, we propose the new localization method by pattern matching instead of the conventional localization method based on trilateration that is affected heavily on multi-path error. The pattern matching method estimates the position by using the fact that the measured data of near positions possesses a high similarity. In order to gain better performance of localization, we use EKF(Extended Kalman Filter) to fuse the result of CSS based localization and robot model.
목차
1. 서 론 12. CSS 위치 추정 42.1 CSS 42.2 TOA, SDS-TWR 43. 위치 추정 시스템 문제 설정 및 해결 53.1 다중 경로 요인 제거 63.1.1 지향성 안테나를 이용한 다중 경로 제거 63.1.2 필터를 이용한 거리 데이터 오차 보정 83.2 기존 위치 추정 방식과 새로운 위치 추정 방식 93.2.1 삼변 측량법과 최소 자승법에 의한 좌표 오차 93.2.2 패턴 매칭 기법을 이용한 위치 추정 104. 패턴 매칭 기반 확장 칼만 필터에 의한 이동 로봇 위치 추정 154.1 실험 방법 소개 154.2 실험 결과 164.2.1 패턴 매칭의 성능 164.2.1 확장 칼만 필터를 통한 위치 추정 185. 결론 23참고문헌 24Abstract 26
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