DWT/UKF를 이용한 수면 BEACON의 위치추정 :Localization of Sea-surface Beacon Using DWT/UKF

윤바다

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자료유형: 학위논문

저자정보: 윤바다 (부산대학교, 부산대학교 대학원)

발행연도: 2013

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

DWT/UKF를 이용한 수면 BEACON의 위치추정

윤바다 , 윤하늘 , 최성희 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2013.04 학술저널

DWT/UKF를 이용한 수면 BEACON의 위치추정

윤바다 로봇협동과정 2013.01 학위논문

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이 논문은 수중BEACON에 사용된 노이즈 필터링 및 위치추정 알고리즘을 소개하고자 한다. 수중 위치추정 및 수중통신에 있어 BEACON의 위치추정이 선행적으로 요구된다. Matlab시뮬레이션과 실제 수면환경에서의 실험데이터를 DWT에 적용하여 INS데이터에 첨부된 노이즈를 필터링 하였으며 필터링된 데이터를 이용하여 수중BEACON에 탑재된 UKF(Unscented Kalman Filter)의 성능을 평가하였다. 제작된 수중BEACON은 DSP(TMS320F28335)를 사용하였고 수중BEACON의 위치추정을 위해INS(Gyroscope Sensor, Accelerometer Sensor, Magnetic Compass)와 GPS를 사용하였다. INS와 GPS정보를 DSP에 탑제된 UKF (Unscented Kalman Filter)를 통하여 위치오차를 보정하였다. 모의실험을 통해서 수중BEACON에 DWT과 UKF를 적용시킴으로써 보다 적은 오차가 생기는 것을 확인할 수 있었다.

#수중위치인식 #DWT #UKF #BEACON

1. 서 론 1
1.1. Overview 1
1.2. 연구 목적 2
1.3. Outline 3
2. UKF (Unscented Kalman Filter) 4
2.1. 결합 필터들의 특징 및 소개 4
2.2. Problems 5
2.3.UKF소개 5
3. DWT(Discrete Wavelet Transform) 8
4. DWT를 이용한 INS데이터 Filtering 13
4.1. INS(Inertial Navigation System) 13
4.2. GPS(Global Positioning System) 25
4.3. GPS-INS 결합 40
5. 실험 및 결과 43
5.1. 실험 환경 및 하드웨어 구성 43
5.2. 실험결과 57
6. 결 론 64
참고문헌 65
Abstract 67
감사의 글 69

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