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윤바다 (부산대학교) 윤하늘 (부산대학교) 최성희 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제4호
발행연도
2013.4
수록면
341 - 348 (8page)

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2013

DWT/UKF를 이용한 수면 BEACON의 위치추정
윤바다 ,  윤하늘 ,  최성희 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2013.04 학술저널
DWT/UKF를 이용한 수면 BEACON의 위치추정
윤바다 로봇협동과정 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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A location estimation algorithm based on the sea-surface beacon is proposed in this paper. The beacon is utilized to provide ultrasonic signals to the underwater vehicles around the beacon to estimate precise position of underwater vehicles (ROV, AUV, Diver robot), which is named as USBL (Ultra Short Baseline) system. It utilizes GPS and INS data for estimating its position and adopts DWT (Discrete Wavelet Transform) de-noising filter and UKF (Unscented KALMAN Filter) elaborating the position estimation. The beacon system aims at estimating the precise position of underwater vehicle by using USBL to receive the tracking signals. The most important one for the precise position estimation of underwater vehicle is estimating the position of the beacon system precisely. Since the beacon is on the sea-waves, the received GPS signals are noisy and unstable most of times. Therefore, the INS data (gyroscope sensor, accelerometer, magnetic compass) are obtained at the beacon on the sea-surface to compensate for the inaccuracy of the GPS data. The noises in the acceleration data from INS data are reduced by using DWT de-noising filter in this research. Finally the UKF localization system is proposed in this paper and the system performance is verified by real experiments.
#underwater vehicles #unscented KALMAN filter #discrete wavelet transform #sea-surface beacon

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. UKF(Unscented KALMAN Filter)
Ⅲ. 이산 웨이블릿 변환
Ⅳ. 이산 웨이블릿 변환을 이용한 INS 데이터 Filtering
Ⅴ. 실험 및 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [단행본] - S. H. Lee / 2003 / Wavelet transform (Well Defined) / JinHan Books google schola 2. [학술대회논문] - J. Opderbecke / 1997 / At-sea calibration of a USBL underwater vehicle positioning system / OCEANS '97. MTS/IEEE Conference Proceedings 1 : 721 ~ 726 google schola 3. [학술대회논문] - P. Rigby / 2006 / Towards georeferenced AUV navigation through fusion of USBL and DVL measurements / OCEANS 2006. MTS/IEEE Conference Proceedings 1 : 721 ~ 726 google schola 4. [학술대회논문] - M. Morgado / 2006 / USBL/INS tightly-coupled integration technique for underwater vehicles / Information Fusion, 2006 9th International Conference 1 : 1 ~ 8 google schola 5. [단행본] - G. T. Schmidt / 2009 / INS/GPS technology trends / NATO Research and Technology Organization : 1 ~ 16 google schola

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