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저자정보
이대규 (한국전자통신연구원) 장인성 (한국전자통신연구원)
저널정보
항공우주시스템공학회 항공우주시스템공학회 학술행사 논문집 항공우주시스템공학회 2024년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2024.10
수록면
681 - 684 (4page)

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도심 항공 모빌리티(Urban Air Mobility, UAM)는 300~600미터 상공에서 비행하기 때문에 위성 항법 시스템(GNSS)에 취약점을 가질 수 있으며, 특히 빌딩 숲에서 발생하는 다중 경로(multi-path) 문제에 직면할 수 있다. 이러한 문제를 보완하기 위해 영상 기반 상대 항법과 복합 항법이 필요하다는 것이 UAM ConOps v1.0에서도 제시되고 있다. 특히 라이다(LiDAR)와 같은 거리 센서는 인식 거리에 한계가 있어, 카메라 이미지 기반 영상 항법에 대한 연구가 필요하며 본 연구에서는 ROS 프레임워크를 활용하여 위성 및 항공 지도 상에서 실제 비행 상황을 모사한 영상을 취득하고, 이 영상을 바탕으로 다양한 이미지 특징점 추출 및 매칭 알고리즘의 성능을 비교 분석하였다. 이를 통해 UAM에서의 영상 기반 항법 시스템의 유효성을 검증하고, 향후 영상 기반 항법의 발전 가능성을 제시한다.
#Urban Air Mobility(도심 항공 모빌리티) #Visual Navigation(영상 항법) #ROS(로봇 운영 시스템)

목차

Abstract
서론 (Introduction)
Methodology
결론 (Conclusion)
참고문헌(References)

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