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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 1,502 - 1,505 (4page)
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Recently, attempts to use collaborative robots for various tasks are increasing not only in industrial fields but also in service fields. In this study, we propose a fingertip replacement device (FRD) that can replace fingertips and increase the payload of the gripper without the need for an additional power source. FRD allows fingertip replacement through position control of the robot and fingers of gripper and can amplify the gripping force of the gripper through a two-layered rack-and-pinion mechanism. Using a fabricated FRD, it was shown that a gripper with a gripping force of 60 N had a gripping force of 120 N when equipped with these devices. And by deploying three of these FRDs, it was shown that the robot is capable of gripping objects of various sizes and shapes.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. Fingertip Replacement Device
3. EXPERIMENTS
4. CONCLUSION
REFERENCES
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