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저자정보
HyoJae Kang (Hanyang University) YongJae Lee (Hanyang University) SeoHyun Yoo (Hanyang University) DaeHee Han (Hanyang University) SeongTaek Im (Hanyang University) Min-Sung Kang (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2024
발행연도
2024.10
수록면
1,486 - 1,491 (6page)

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This study introduces a robot joint structure utilizing magnetic coupling for non-contact power transmission and braking. The proposed design arranges permanent magnets on the motor shaft and the power-receiving shaft to transmit power via axial magnetic coupling mechanism. During braking, the structure allows linear movement to disengage from the motor shaft. This disengagement prevents power transmission during normal braking and utilizes a fixed magnet array on the opposite side for effective braking in a stopped state. In abnormal braking scenarios, the magnetic coupling characteristic ensuring power transmission is halted by disengaging the coupling, even if the motor continues to rotate, thereby avoiding continuous collisions typical in rigid coupling methods. The design was validated before experiments using magnetic films to verify the correct magnet arrangement. Experiments confirmed the power transmission in a no-load state and demonstrated the braking test of disengagement action. Future research will focus on applying this structure to practical robotic applications, aiming to develop telescopic mechanisms or alternative motor configurations to maintain robust connections between moving components.
#Robot Joint #Magnetic Coupling #Braking System #Mechanism Design

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. RELATED WORKS
3. JOINT MECHANISM
4. JOINT OPERATING SEQUENCE
5. EXPERIMENT
6. CONCLUSION
REFERENCES

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