루프 클로저 탐지를 위한 의미론적 토폴로지 그래프

변우현; 박종일

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 변우현 (한양대학교) 박종일 (한양대학교)

저널정보: 한국방송·미디어공학회 한국방송미디어공학회 학술발표대회 논문집 한국방송·미디어공학회 2024 추계학술대회

발행연도: 2024.11

수록면: 43 - 46 (4page)

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본 논문에서는 루프 클로저 탐지를 위한 새로운 방법을 제안한다. SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)은 로보틱스, 증강 현실(AR), 자율 주행 등에서 핵심적인 기술로 다뤄진다. 그러나 Visual SLAM은 카메라의 시점 변화가 크고 텍스처가 부족한 환경에서 특징점 간의 매칭이 크게 감소하여 루프 클로저 탐지의 정확도가 저하된다. 이에 따라 본 논문에서는 의미론적 토폴로지 그래프를 활용한 방법을 제안한다. 먼저 Open-Vocabulary 객체 탐지 모델 YOLO-World를 사용해 객체를 탐지한다. 이후, 탐지된 객체들의 중심 좌표들을 들로네(Delaunay) 삼각분할을 통해 그래프를 구축한다. 마지막으로 그래프 유사도 비교를 통해 루프 클로저 탐지를 수행한다. 제안된 방법은 기존에 많이 사용되는 방법과 성능을 비교하였으며, 이전 방법보다 우수한 성능을 보여준다.

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