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저자정보
경도현 (한국로봇융합연구원) 곽정훈 (한국로봇융합연구원) 양견모 (한국로봇융합연구원) 구재완 (한국로봇융합연구원) 서갑호 (한국로봇융합연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제19권 제4호
발행연도
2024.12
수록면
407 - 414 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2024.19.4.407

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Automating cleaning processes using cleaning robots in environments like Agricultural Products Processing Centers (APC), where a lot of contaminants are generated, is crucial. However, cleaning robots applied in such environments tend to be larger in order to ensure sufficient capacity of the cleaning container and suction power. Due to this structure, they perform driving in the divided cleaning areas by a non-sequential (spiral) manner, causing overlap between the areas and significantly reducing the efficiency of the cleaning robot. This paper proposes a method that defines cleaning areas based on robot specifications during navigation, then divides the entire cleaning range to evenly distribute overlap. The proposed method demonstrates superior performance in terms of path efficiency, covering the cleaning area with approximately 17% less cost over the entire path length due to the optimization of the space division technique. Notably, it achieves a 100% coverage rate, perfectly covering all cleaning areas. With path duplication and deviation rates at 16.67% and 0% respectively, it demonstrates high efficiency in path generation, not deviating from the route while maintaining a low rate of overlap.
#Cleaning Robot #Coverage Path Planning #Path Duplication Problem #Minimum Turning Radius

목차

Abstract
1. 서론
2. 청소 로봇의 이동 경로 계획 방법
3. 실험
4. 결론 및 향후연구
References

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