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안우진 (한국항공대학교) 강예린 (한국항공대학교) 이유진 (한국항공대학교) 이택근 (한국항공대학교) 이형근 (한국항공대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제30권 제10호
발행연도
2024.10
수록면
1,051 - 1,060 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2024.24.0175

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This study proposes a flexible multisensor positioning system that combines the Global Navigation Satellite System (GNSS), Inertial Navigation System, magnetometer, altimeter, and stereo camera constructed using two smartphones. In the proposed system, all sensors, except GNSS receivers, were embedded in smartphones. Compared with conventional simultaneous localization and mapping (SLAM) systems, the proposed system generates point-cloud coordinates with respect to the uniform global coordinate system without requiring the installation of additional landmarks at known locations. In addition, it is robust to variations in external lighting conditions and GNSS satellite visibility, because it combines various sensors with significantly different characteristics. Experiments showed that the proposed system generated global coordinates of the stereo camera and point clouds with improved accuracy and precision.
#GNSS #INS #stereo camera #smartphone #positioning #Kalman filter #ORB-SLAM

목차

Abstract
I. 서론
II. 스테레오 카메라에 의한 SLAM 구현
III. GNSS/INS 센서 결합
IV. 측위 결합 시스템 좌표계 정렬
V. 실험 및 하드웨어 구성
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (27)

참고문헌 신청
J.-O. Eom, J.-Y. Kim, S.-H. Lee, J.-H. Yoon, and S.-W. Kim, “Digital twin development for berthing planning of ships,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 8, pp. 724-732, Aug. 2022. doi: http://dx.doi.org/10.5302/J.ICROS.2022.22.0097 google schola S.-W. Noh, T.-G. Kim, and N.-Y. Ko, “Map building using ICP algorithm based a robot position prediction,” The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, vol. 8, no. 4, pp. 575-582, Apr. 2013. doi: 10.13067/JKIECS.2013.8.4.575 google schola J.-M. Kim, S.-Y. Jung, T.-R. Jeon, and S.-S. Kim, “SLAM based on feature map for Autonomous vehicle,” The Journal of the Korea Institute of Maritime Information & Communication Sciences, vol. 13, no. 7, pp. 1437-1443, Jul. 2009. doi: 10.6109/JKIICE.2009.13.7.1437 google schola Y.-J. Ock, H.-S. Kang, and J.-M. Lee, “Modified ORB-SLAM Algorithm for Precise Indoor Navigation of a Mobile Robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 15, no. 3, pp. 205-211, Sep. 2020. doi: http://dx.doi.org/10.7746/jkros.2020.15.3.205 google schola J. Song, W. Li, C. Duan, and X. Zhu, “R²-GVIO: A Robust, Real-Time GNSS-Visual-Inertial State Estimator in Urban Challenging Environments,” IEEE Internet of Things Journal, vol. 11, no. 12, pp. 22269-22282, Jun. 2024. doi: 10.1109/JIOT.2024.3379755 google schola

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