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학술저널
저자정보
노주형 (KAIST) 김보성 (KAIST) 김도경 (KAIST) 김지혁 (KAIST) 심현철 (KAIST)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제19권 제2호
발행연도
2024.6
수록면
149 - 158 (10page)
DOI
10.7746/jkros.2024.19.2.149

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This paper presents a robust autonomous navigation and reconnaissance system for tracked robots, designed to handle complex multi-floor indoor environments with stairs. We introduce a localization algorithm that adjusts scan matching parameters to robustly estimate positions and create maps in environments with scarce features, such as narrow rooms and staircases. Our system also features a path planning algorithm that calculates distance costs from surrounding obstacles, integrated with a specialized PID controller tuned to the robot’s differential kinematics for collision-free navigation in confined spaces. The perception module leverages multi-image fusion and camera-LiDAR fusion to accurately detect and map the 3D positions of objects around the robot in real time. Through practical tests in real settings, we have verified that our system performs reliably. Based on this reliability, we expect that our research team’s autonomous reconnaissance system will be practically utilized in actual disaster situations and environments that are difficult for humans to access, thereby making a significant contribution.

목차

Abstract
1. 서론
2. 알고리즘
3. 실험결과
4. 결론
References

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