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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.4
- 수록면
- 285 - 296 (12page)
- DOI
- 10.5139/JKSAS.2024.52.4.285
이용수
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현재 무인항공기(UAV) 운용의 확대로 인해 충돌회피 기술의 중요성이 증가하였다. 특히, 최근에는 수직 이착륙(VTOL) 항공기의 등장과 함께 기체 내 컴퓨터의 성능이 향상되면서 저속 비행뿐만 아니라 고속 비행에서도 충돌 회피의 필요성이 대두되고 있다. 그러나 고속 비행에서 충돌회피를 현실 환경에서 검증하는 것은 시간, 비용 및 안전 측면에서 한계가 있다. 본 연구에서는 LiDAR 및 3D 깊이 센서 데이터를 획득할 수 있는 Unreal Engine과 Matlab/Simulink를 연동하여 통합 시뮬레이션 환경을 구축하였다. 이후 이 환경을 사용하여 고속 비행 중 센서 성능이 충돌회피에 미치는 영향 및 다양한 파라미터 설정 하에서 VFH+ 기반 고속 충돌회피 알고리즘의 성능 영향과 한계를 분석하였다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 충돌회피 기법
Ⅲ. 시뮬레이션 구성
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
Chakravarty. P., Kelchtermans. K., Roussel. T„ Wellens. S., Tuytelaars. T. and Eycken. L. V., “CNN-based single image obstacle avoidance on a quadrotor,” IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2017, pp. 6369-6374.
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Yoo, D. W„ Won, D. Y. and Tahk. M. J., “Vision Based Collision Avoidance of Multi-Rotor UAVs using Optical Flow,” Proceeding of The Korean Society for Aeronautical and Space Sciences, November 2010, pp. 494-497.
Ha, H. H. and Lee, H. B„ “Learning-based Collision Probability Prediction and Obstacle Avoidance for a Mobile robot using a Depth Image,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 28, No. 6, 2022, pp. 608-614.
Lee, D. Y. and Kang, J. Y, “Comparative Analysis of Free flight Conflict Detection and Resolution Algorithms, ” Journal of the Korean Society for Aeronautical Science and Flight operation, Vol. 19, No. 4, 2011, pp. 83-90.
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