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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.4
- 수록면
- 601 - 611 (11page)
- DOI
- 10.7840/kics.2024.49.4.601
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다양한 원인에 의하여 신체의 운동 기능을 담당하는 중추신경계 또는 말초신경계가 손상되어 사지 마비를 갖게된 환자들의 삶의 질 향상과 생활 자립 및 보조를 위한 연구들이 진행되고 있고, 그 방법으로 외골격 또는 소프트로봇의 연구가 진행되고 있다. 본 연구팀은 사지마비 환자의 손 움직임을 보조하는 소프트로봇 개발 과정에서 손의 움직임과 자세를 측정할 수 있도록 하기 위하여 실리콘과 액체금속 기반의 스트레인 센서를 이용하여 손의 움직임을 측정할 수 있는 웨어러블 장갑을 개발하고자 하였다. 환자들마다 서로 다른 손의 크기와 움직임의 형태를 정확하고 원활하게 측정하고 인식할 수 있도록 하기 위하여 비교적 낮은 성능의 MCU (Microcontroller unit)에서도 동작할 수 있는 효과적인 캘리브레이션 방법을 고안하였고, 손 인식 과정에서의 오동작 또는 불필요한 인식 결과가 나타나는 것을 줄이기 위하여 신호의 노이즈를 감쇠시키는 방법을 고안하여 적용하였다. 본 연구팀이 개발한 웨어러블 장갑을 이용한 손의 자세 및 움직임을 측정하는 기술은 실제 사지마비 환자에게 적용되었을 때 소프트로봇의 동작 효과를 측정하거나, 소프트로봇의 작동을 모니터링하고 조정할 수 있는 과정에 효과적으로 사용될 것으로 기대되며, 나아가 손뿐만 아니라, 팔, 다리 등 다른 신체 부위에도 적용할 수 있으며, 소프트로봇의 성능을 평가하는 평가 기술로도 활용될 수 있을 것으로 기대한다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
R. Rupp, “Spinal cord lesions,” Handb. Clin. Neurol., vol. 168, pp. 51-65, 2020. (https://doi.org/10.1016/B978-0-444-63934-9.00006-8).
Z. Du, et al., “Development and experimental validation of a passive exoskeletal vest,” IEEE Trans. Neural Syst. and Rehabil. Eng., vol. 30, pp. 1941-1950, 2022.
A.-M. Georgarakis, et al., “Supporting and stabilizing the scapulohumeral rhythm with a body-or robot-powered orthosis,” IEEE Trans. Med. Robotics and Bionics, vol. 4, no. 3, pp. 729-743, 2022.
L. S. Goia, A. B. Campo, and D. Colón. “Modelling, control and applications of soft pneumatic actuators in upper-limb exoskeletons: A systematic review,” in 2022 LARS, 2022 SBR, and 2022 WRE, IEEE, 2022.
C. M. McCann, et al., “In-situ measurement of multi-axis torques applied by wearable soft robots for shoulder assistance,” IEEE Trans. Medi. Robotics and Bionics, 2023.
Z. Du, et al., “Development and experimental validation of a passive exoskeletal vest,” IEEE Trans. Neural Syst. and Rehabil. Eng., vol. 30, pp. 1941-1950, 2022.
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L. S. Goia, A. B. Campo, and D. Colón. “Modelling, control and applications of soft pneumatic actuators in upper-limb exoskeletons: A systematic review,” in 2022 LARS, 2022 SBR, and 2022 WRE, IEEE, 2022.
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