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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.2
- 수록면
- 61 - 71 (11page)
- DOI
- 10.3795/KSME-B.2024.48.2.061
이용수
초록· 키워드
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다목적성을 가지면서도 높은 손재주를 가지는 엔드-이펙터들은 종종 의인화된 로봇 손으로 설계되고 있다. 일반적으로, 이러한 로봇 손들은 복잡한 구조와 메커니즘을 가지기 때문에 제작 시간 및 비용이 많이 든다. 본 연구에서는 힘줄 및 링키지 구동 메커니즘의 장점들을 결합한 간단하면서도 성능 좋은 메커니즘을 가지는 의인화된 로봇 손에 대한 설계를 소개한다. 각 손가락은 단순 조립이 가능한 네 개의 부품들로 구성되며, 4절 링크 구조와 힘줄 구동 기반의 새로운 커플링 메커니즘을 통해 독립적으로 구동된다. 3D 프린팅을 통해 제작된 시제품은 간단한 제어시스템에 따라 손가락들의 복합적인 움직임을 평가하고 파지 분류법 기반의 파지 평가를 수행하여 검증된다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 의인화된 로봇 손의 설계
3. 결과 및 고찰
4. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
Grebenstein, M., Chalon, M., Roa, M. A. and Borst, C., 2018, “DLR Multi-Fingered Hands,” Humanoid Robotics: A Reference, pp. 1~41.
Choi, S. and Lee, S., 2021, “Kinematic Multi DOFs Design of Humanoid Robot Hands with Tendon Mechanisms based on the Anatomy of Human Skeletal Muscles,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 45, No. 9, pp. 727~740.
Zhe, X. and Todorov, E., 2016, “Design of a Highly Biomimetic Anthropomorphic Robotic Hand towards Artificial Limb Regeneration,” 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, Sweden, pp. 3485~3492.
Kim, Y. J., Yoon, J. S. and Sim, Y. W., 2019, “Fluid Lubricated Dexterous Finger Mechanism for Human-Like Impact Absorbing Capability,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 4, No. 4, pp. 3971~3978.
Kim, E. and Lee, Y., 2010, “High-Efficient Home Service Robot Hand with a Bio-Mimetic Mechanism,” Proceeding of the 2010 KSME Annual Fall Meeting, Jeju, Republic of Korea, pp. 1403~1408.
Choi, S. and Lee, S., 2021, “Kinematic Multi DOFs Design of Humanoid Robot Hands with Tendon Mechanisms based on the Anatomy of Human Skeletal Muscles,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 45, No. 9, pp. 727~740.
Zhe, X. and Todorov, E., 2016, “Design of a Highly Biomimetic Anthropomorphic Robotic Hand towards Artificial Limb Regeneration,” 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, Sweden, pp. 3485~3492.
Kim, Y. J., Yoon, J. S. and Sim, Y. W., 2019, “Fluid Lubricated Dexterous Finger Mechanism for Human-Like Impact Absorbing Capability,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 4, No. 4, pp. 3971~3978.
Kim, E. and Lee, Y., 2010, “High-Efficient Home Service Robot Hand with a Bio-Mimetic Mechanism,” Proceeding of the 2010 KSME Annual Fall Meeting, Jeju, Republic of Korea, pp. 1403~1408.
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