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자료유형
학술저널
저자정보
선뇌맹 (충남대학교) 주유정 (충남대학교) 이경민 (충남대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제48권 제2호(통권 제461호)
발행연도
2024.2
수록면
79 - 85 (7page)
DOI
10.3795/KSME-A.2024.48.2.079

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로봇에서 구동부의 출력 토크 상당 부분은 자체 하중으로 발생하는 중력 토크를 지지하기 위해 사용된다. 중력 보상 장치는 중력 토크와 동일한 크기의 보상 토크를 생성하여 구동부가 생성해야 하는 토크 출력을 크게 줄일 수 있다. 이를 통해 구동부의 에너지 소비를 줄일 수 있을 뿐만 아니라 구동부에 요구되는 용량도 감소시킬 수 있다. 현재 대부분의 연구에서는 스프링을 사용하여 중력 보상 장치를 설계한다. 본 연구에서는 영구자석을 사용하여 보상토크를 생성하는 중력보상장치를 설계하였다. 제안된 장치는 고정자와 회전자로 구분되며, 총 여섯 개의 축 방향으로 자화된 영구자석과 두 개의 요크로 구성되어 있다. 제안된 중력 보상 장치는 구조가 간단하며, 회전 관절에 쉽게 설치할 수 있는 장점을 가지고 있다. 제안한 개념을 바탕으로 유한 요소 분석을 통해 최적 형상을 상세 설계하고, 프로토타입을 제작하여 개발한 중력 보상 장치의 성능을 검증하였다.
#Gravity Compensation(중력보상) #Magnetic Force(자기력) #Permanent Magnet(영구자석)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 중력보상 기구 설계
3. 상세 설계
4. 실험
5. 결론 및 논의
참고문헌(References)

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Kim, D. W., Lee, W. B. and Song, J. B., 2020, “Design of a Linear Gravity Compensator for a Prismatic Joint,” 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Las Vegas, USA, pp. 6440~6445. google schola Lee, K. M., 2022, “Design and Analysis of a Vertically Moving Voice Coil Motor with Gravity Compensation for Semiconductor Equipment,” Sensors and Actuators A: Physical, Vol. 344, Article 113735. google schola Furnémont, R., Verstraten, T., Lefeber, D. and Vanderborght, B., 2022, “Prismatic Gravity Compensator for Variable Payloads,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 7, No. 2, pp. 3749~3756. google schola Kolarski, M., Vukobratović, M. and Borovac, B., 1994, “Dynamic Analysis of Balanced Robot Mechanisms,” Mechanism and Machine Theory, Vol. 29, No. 3, pp. 427~454. google schola Laliberté, T., Gosselin, C. M. and Jean, M., 1999, “Static Balancing of 3-DOF Planar Parallel Mechanisms,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 4, No. 4, pp. 363~377. google schola

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