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저자정보
조건희 (한양대학교) 안윤용 (한양대학교) 허건수 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2023년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2023.11
수록면
457 - 460 (4page)

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Inland cargo transportation mainly uses roads, and commercial vehicles play a major role in such transportation. Research related to safety is mainly conducted on autonomous driving of commercial vehicles. Especially, research to prevent collisions with surround vehicles is an important topic. In this study, after predicting the movement of surrounding vehicle, modeling the possibility of surrounding vehicle changing lanes. When a nearby vehicle changes lanes, lane change path candidates are created and fused with the Constant Turn Rate Velocity(CTRV) model to create a lane change path. Model Predictive Control (MPC) was used to develop an Adaptive Cruise Control (ACC) algorithm because it is used to determine safe and efficient control inputs. This algorithm has been validated by MATLAB/Simulink and the Truckmaker program.
#Commercial Vehicle(상용 차량) #Path Prediction(경로 예측) #Cut-in Probability(차선 변경 가능성) #Model Predictive Control(모델 예측 제어)

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
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