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학술저널
저자정보
이한솔 (한화시스템) 이권수 (충남대학교) 김호성 (한화시스템) 최기환 (충남대학교) 추진우 (한화시스템) 강형주 (한국로봇융합연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제4호
발행연도
2023.12
수록면
472 - 480 (9page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.4.472

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This paper describes the development of a test-equipment for the pre-verification of navigation performance in cluster-based AUVs (Autonomous Underwater Vehicle). In the development of an AUV, conducting hardware and software development sequentially is not efficient due to the limited research and development period. Therefore, in order to reduce the overall development time and achieve successful development results, it is essential to pre-validate the navigation system and navigation algorithms. Accordingly, this paper explains the test-equipment for pre-verification of navigation performance, and ultimately confirms the stability of the navigation system and the performance of the navigation algorithms through the analysis of five types of navigation sensor data stored during real-sea experiments. The results demonstrate that through the development and verification of the test-equipment, it is possible to shorten the overall development period and improvement of product quality in the process of developing multiple AUVs.
#AUV #Navigation #Underwater Robots #Unmanned-system #Test-equipment #Pre-verification

목차

Abstract
1. 서론
2. 항법 시험치구
3. 항법시스템 소프트웨어
4. 항법 시험치구 시험
5. 결론
References

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