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저자정보
이권수 (충남대학교) 최기환 (충남대학교) 이필엽 (한화시스템) 김호성 (한화시스템) 이한솔 (한화시스템) 강형주 (한국로봇융합연구원) 이지홍 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제29권 제9호
발행연도
2023.9
수록면
740 - 747 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2023.23.0081

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This paper presents an improved approach for in-motion alignment based on position estimation to accurately determine the initial heading-angle of an autonomous underwater vehicle. The existing method for in-motion alignment is highly sensitive to errors from GPS reception and the localization algorithm, particularly in the vicinity of the starting point. Consequently, compensation values for the heading-angle obtained in the vicinity of the starting point are unreliable. To address this issue, this study analyzes the variance of the heading-angle compensation during the early stage of the alignment process, aiming to assess the reliability of the compensation value. By using variance as a criterion, the algorithm determines whether to continue the execution of the early stage in the alignment process. If the variance falls below a certain threshold, the algorithm calculates the correction value of the final heading-angle based on each correction value. The proposed algorithm is validated through practical experiments using sensor data collected from real-sea environments. The experimental results demonstrate an average improvement of 50.48% in localization performance with respect to the existing algorithm. Therefore, the proposed algorithm enhances the performance of the in-motion alignment algorithm.
#AUV #multi-AUV #underwater-robot #localization #navigation #position #orientation #sliding-window #initial-alignment

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기존 운항 중 정렬 알고리즘
Ⅲ. 운항 중 정렬 개선 알고리즘
Ⅳ. 실험 및 실험 결과
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

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H. J. Kim, Y. H. Kim, Y. M. Kim, S. H. Kang, Y. S. Kwon, and J. W. Song, “LiDAR error modeling and harsh environment simulator development for unmanned vehicles," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 9, pp. 817-8 google schola G. Lee, K. Choi, P-Y. Lee, H. S. Kim, H. Lee, H. Kang, and J. Lee, “Precise localization of multiple-AUVs through reliability assessment of relative observations," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 28, no. 6, pp. 558- google schola K. Choi, G. Lee, P-Y. Lee, H. S. Kim, H. Lee, H. Kang, and J. Lee, “Localization algorithm of multiple-AUVs utilizing relative 3D observations," The Journal of Korea Robotics Society, vol. 17, no. 2, pp. 110-117, Jun. 2022. google schola D. Shin, H. Moon, S. Kang, S. Lee, H. Yang, C. Park, M. Nam, K. Jung, and Y. Kim, “Implementation of MAPF-based fleet management system," The Journal of Korea Robotics Society, vol. 17, no. 4, pp. 407-416, Dec. 2022. google schola J-U. Lee and S-M. Lee, “Sequential path planning considering collision avoidance in multi-robots," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 29, no. 3, pp. 217-224, Mar. 2023. google schola

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