맥스웰-슬립 모델을 이용한 토크제어 로봇의 직접 교시 성능 개선

박성빈; 윤인환; 송재복

doi:10.3795/KSME-A.2023.47.8.651

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박성빈 (고려대학교) 윤인환 (고려대학교) 송재복 (고려대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제47권 제8호(통권 제455호)

발행연도: 2023.8

수록면: 651 - 656 (6page)

DOI: 10.3795/KSME-A.2023.47.8.651

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직접 교시는 작업자가 로봇의 말단을 잡고 원하는 위치로 이동시켜서 작업을 교시하는 기법이다. 토크제어 로봇은 로봇의 동역학과 마찰모델을 이용하여 힘/토크센서 또는 관절 토크센서 없이 직접 교시가 가능하다. 이 때 직접 교시 성능은 동역학 모델의 정확도에 따라 달라지며, 일반적으로 계산된 입력의 오차는 대부분 마찰모델에서 발생한다. 본 연구에서는 쿨롱-점성 마찰모델에서 발생하는 정지마찰 보상의 불연속성 문제를 해결하기 위하여 맥스웰-슬립 모델 기반의 마찰모델을 도입하였다. 맥스웰-슬립모델을 이용한 연속적인 정지마찰 보상은 직접 교시를 위해 사용자가 로봇에 인가해야 하는 힘의 크기를 감소시킨다. 또한 마찰토크 보상이 연속적으로 변하므로 사용자가 부드러운 위치 및 속도 궤적을 생성하는 데 적합하다.

#Robot Arm(로봇 팔) #Direct Teaching(직접 교시) #Friction Model(마찰모델)

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Villani, V., Pini, F., Leali, F., Secchi, C. and Fantuzzi, C., 2018, “Survey on Human-Robot Interaction for Robot Programming in Industrial Applications,” International Federation of Automatic Control, Vol. 51, No. 11, pp. 66~71.

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