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저자정보
이주호 (국방과학연구소) 김선홍 (국방과학연구소) 신지환 (국방과학연구소) 안진형 (국방과학연구소)
저널정보
대한조선학회 대한조선학회 논문집 대한조선학회논문집 제60권 제4호(통권 제250호)
발행연도
2023.8
수록면
256 - 265 (10page)
DOI
10.3744/SNAK.2023.60.4.256

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This paper describes the results of the development of the submarine Free Running Model (FRM). First, the goal of development was set based on the test conditions and the test environment, and the system was obtained accordingly. The target submarine, Joubert BB2 submarine, was selected with a scale of 18.35 in accordance with the development goal. In order to conduct a submarine FRM test underwater, where communication is impossible, the FRM must operate at least semi-autonomously. For this purpose, an Extended Kalman Filter (EKF) based underwater integrated navigation system and control system using a sailplane and an X-shaped sternplane were designed respectively. In addition, a ballast system was designed to enable the model to float to the water surface in case of an emergency. To verify its propulsion, navigation, and control performance, the FRM tests were conducted in both indoor and outdoor basins. As a result, the relationship between propeller RPM and vehicle speed was derived, and it was confirmed that the navigation and control performance met the target value.
#Submarine free running model(수중함 자유항주모형) #Propulsion performance(추진 성능) #Navigation performance(항법 성능) #Depth control performance(심도 제어 성능) #Way-points tracking performance(경로점 추종 성능)

목차

1. 서론
2. 수중함 자유항주모형 개발
3. 수중함 자유항주모형 성능 분석
4. 결론
References

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