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Jihyuk Park (Yeungnam University) Ji-il Park (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Hyung-Tae Seo (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Yanheng Liu (Yeungnam University) Kyung-Soo Kim (Korea Advanced Institute of Science and Technology) Soohyun Kim (Korea Advanced Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
1,095 - 1,098 (4page)

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This paper introduces and controls a new variable radius pulley that passively changes the effective radius of the drive pulley in a belt driven transmission in response to changing load torque. The mechanism used in this paper is based on the principle that the effective radius of the pulley increases passively when torque is applied to the pulley by the cam element and the elastic element. A belt-driven transmission with a conventional pulley of constant radius has a fixed maximum torque and speed, but the variable radius pulley in this paper changes the maximum speed and torque to enable more efficient driving. This paper explains the principle of operation of the new variable radius pulley and introduces the experiments that performed the position control of the robot joint by applying the variable radius pulley.
#Variable-radius pulley #Tendon-driven #Twisted-string actuator #Robotic joint #Variable transmission ratio

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. VARIABLE-RADIUS PULLEY WITH TWISTED-STRING ACTUATOR
3. CONTROL OF PROPOSED SYSTEM
4. CONCLUSION
REFERENCES

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001568906