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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.4
- 수록면
- 401 - 407 (7page)
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본 논문에서는 대표적인 이동 로봇의 장애물 회피 방법들의 성능을 분석한다. 이를 위해 장애물 회피 성능지수로서 목표점까지 이동한 거리, 이동 시간, 장애물과의 거리, 로봇 동작의 평활도(smoothness)를 제시한다. 특히 로봇 동작의 평활도는 로봇 동작 시 조향 방향의 각가속도와 저크(jerk)를 사용하여 로봇의 실질적 이동 효율성을 측정하는 성능 지수이다. 주어진 성능 지수에 의하여 4가지의 주요한 장애물 회피 방법을 비교하였다. 주요한 장애물 회피 방법은 인공 전위계 방법, 탄성력(elastic force) 방법, 가상 거리(virtual distance)에 의한 인공전위계 방법, 그리고 가상 거리에 의한 탄성력 방법이다. 시뮬레이션을 통하여 각 방법의 성능을 비교 분석하여 각각의 장애물 회피 특성을 파악하였다.
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참고문헌 (9)
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노성우 / 2011 / 위치 추정, 충돌 회피, 동작 계획이 융합된 이동로봇의 자율주행 기술 구현 / 한국전자통신학회 논문지 6(1):148~156
서동진 / 2011 / 두 개의 거리 센서를 이용한 차륜형 로봇의 이동물체 추종제어 / 한국전자통신학회 논문지 6(5):765~773
Shi, Enxiu / 2007 / Study of the New Method for ImprovingArtificial Potential Field in Mobile RobotObstacle Avoidance / Automation and LogisticsIEEE International Conference on :282~286
Brock, O / 2002 / Elastic Strips : A Framework for motion Generation in Human Environments / International Journal of Robotics Research 21(12):1031~1052
Ko, Nak Yong / 1996 / Avoidability Measure in Moving Obstacle Avoidance Problem and Its Use for Robot Motion Planning / International Conference in Intelligent Robots and Systems(IROS 1996) :1296~1303
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Ko, Nak Yong / 1996 / Avoidability Measure in Moving Obstacle Avoidance Problem and Its Use for Robot Motion Planning / International Conference in Intelligent Robots and Systems(IROS 1996) :1296~1303
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