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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.3
- 수록면
- 26 - 33 (8page)
- DOI
- 10.31818/JKNST.2023.03.6.1.26
이용수
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지뢰탐지 시스템의 매니퓰레이터 제어는 지표면의 높이 변화를 추종하고 탐지 센서의 자세를 구동장치 제어를 통하여 구현함으로써 매설 깊이를 알 수 없는 상태에서 제어를 통해 탐지 확률을 높인다. 본 연구는 지뢰탐지 시스템의 제어를 위하여 동력학 해석, 제어기 설계, 성능 시뮬레이션, 제작 및 시험을 통해 지뢰탐지용 매니퓰레이터 제어기의 설계부터 시험까지의 과정을 소개하였다. 차별된 점은 진행방향의 지표면 높이 변화추종외에 롤(roll) 제어 구동장치를 적용하여 센서의 초기값 설정 및 이동간의 휴대성 향상을 통한 실용성을 향상시킨 점이다. 또한 롤(roll) 구동장치의 추가적인 연구를 통해 지표면의 횡방향 변화도 추종할 수 있을 것으로 기대된다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 모델 설계 및 해석
3. 제작
4. 시험
5. 결론
참고문헌
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