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자료유형
학술저널
저자정보
조성윤 (경일대학교) 이재홍 (서울대학교) 박찬국 (서울대학교)
저널정보
사단법인 항법시스템학회 Journal of Positioning, Navigation, and Timing Journal of Positioning, Navigation, and Timing 제10권 제3호
발행연도
2021.9
수록면
189 - 196 (8page)
DOI
10.11003/JPNT.2021.10.3.189

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In this paper, we propose techniques to correct the altitude error and heading error of 3D Pedestrian Inertial Navigation (PIN). When a PIN is used to estimate the location of a pedestrian only with an Inetrial Measurement Unit (IMU) without infrastructure, there is a problem in that the location error gradually increases due to the limitation of the observability of the filter. To solve this problem without additional sensors, we propose two techniques in this paper. First, stair walking is recognized in consideration of the altitude difference that may occur during one step. If it is recognized as stair walking, only Zero-velocity UPdaTe (ZUPT) is performed, and if it is recognized as level walking, ZUPT + Altitude Damping (AD) is performed together to correct the altitude error. Second, the straight-line movement direction is calculated through the difference of the estimated position, and the heading error is corrected by matching this information with the link information of the digital map. By applying these techniques, it is verified through real tests that accurate three-dimensional location information of pedestrians can be estimated without infrastructure.
#pedestrian inertial navigation #altitude damping #map link information #heading correction

목차

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참고문헌 (11)

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S.Y. Cho / 2005 / Enhanced tilt compensation method for biaxial magnetic compass / Electronics Letters 41(24):1323 Crossref 조성윤 / 2020 / 소방관의 실내 측위를 위한 두 발에 장착된 보행항법장치의 입체구적 포인트 기반 위치 영역 융합 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 26(8):630~636 dbpia Seong Yun Cho / 2006 / MEMS Based Pedestrian Navigation System / Journal of Navigation 59(1):135~153 Crossref Cho, S. Y. / 2019 / Threshold-less zero-velocity detection algorithm for pedestrian dead reckoning / ENC2019 google schola Hojin Ju / 2018 / A pedestrian dead reckoning system using a foot kinematic constraint and shoe modeling for various motions / Sensors and Actuators A: Physical 284:135~144 Crossref

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