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자료유형
학술저널
저자정보
김동진 (선박해양플랜트연구소) 윤근항 (한국해양과학기술원 선박해양플랜트연구소)
저널정보
한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제45권 제6호
발행연도
2021.12
수록면
284 - 297 (14page)

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본 연구에서는 선박의 운항 데이터를 기반으로 조종성능을 모사할 수 있는 단순 운동학 모델을 제안하였다. 수평면 3자유도 각 방향의 속도 성분을 1차 미분방정식의 해 형태의 단순모델로 두고, 계수에 대한 운항데이터 학습을 수행하였다. 실제 선박의 충분한 운항 데이터의 확보는 어렵거나 제한적이므로, 본 연구에서는 실 운항 데이터 대신 공개된 동역학 모델을 활용하여 임의의 제어입력에 대한 시뮬레이션 결과를 얻고, 이를 운항데이터 학습에 활용하였다. 제어입력인 프로펠러 회전수 및 타각을 임의로 부가하여 동역학 시뮬레이션을 수행하고 각 속도 성분 출력을 얻었다. 충분한 시간 동안 동역학 시뮬레이션의 제어 입력과 속도 출력을 학습하여 각 제어 입력에 대한 운동학 모델 내 계수인 시정수 3개, 수렴속도성분 3개의 분포를 도출하였다. 추가로 임의의 제어 입력에 의한 선회 시뮬레이션 결과들과 비교함으로써 단순 운동학 모델의 성능을 검증하였다. 도출된 시정수들의 분포에는 다소 분산이 있으며, 제어 입력 이외의 관련 변수를 더 추가하여 정확도를 높이는 추후 연구가 필요하다.
#운동학 모델 #제어 입력 #속도 출력 #선회성능지수 #운항데이터 학습 #Kinematic model #Control input #Velocity output #Turning performance index #Navigation data learning

목차

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조용훈 / 2021 / 곡선좌표계 변환에 기반한 협수로에서 선박 자율 충돌회피 / 대한조선학회 논문집 58(3):191~197 dbpia 김동진 / 2010 / 선박 조종 시뮬레이션을 위한 단순 기동 모델 개발 / 한국시뮬레이션학회 논문지 19(3):17~25 google schola Kim, D. J. / 2019 / Experimental investigation on turning characteristics of KVLCC2 tanker in regular waves / Ocean Engineering 175:197~206 google schola Kim, D. J. / 2021 / Experimental study on turning characteristics of KVLCC2 tanker in long-crested irregular waves / Ocean Engineering google schola Lee, S. K. / 1998 / Evalulation of course -keeping quality of a ship by zig-zag test / Journal of the Society of Naval Architects of Korea 19(3):17~25 google schola

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