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학술저널
저자정보
윤영민 (서울대학교) 정용환 (서울대학교) 이종민 (서울대학교) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차안전학회 자동차안전학회지 자동차안전학회지 제11권 제2호
발행연도
2019.6
수록면
11 - 16 (6page)

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This paper suggests an algorithm for detecting fault of longitudinal controller in autonomous vehicles. Guaranteeing safety in fault situation is essential because electronic devices in vehicle are dependent each other. Several methods like alarm to driver, ceding control to driver, and emergency stop are considered to cope with fault. This research investigates the fault monitoring process in fail-safe system, for controller which is responsible for accelerating and decelerating control in vehicle. Residual is computed using desired acceleration control command and actual acceleration, and detection of its abnormal increase leads to the decision that system has fault. Before computing residual for controller, health monitoring process of acceleration signal is performed using hardware and analytic redundancy. In fault monitoring process for controller, a process model which is fitted using driving data is considered to improve the performance. This algorithm is simulated via MATLAB tool to verify performance.
#Autonomous driving(자율주행) #Fault detection(고장 감지) #Residual(잔차) #Redundancy(여분) #Longitudinal Acceleration(종방향 가속도) #Threshold(쓰레시홀드) #Process model(프로세스 모델)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 전체 알고리즘 구성
3. 실제 가속도 신호 건전성 검사
4. 차량 종방향 제어기 고장 진단
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
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