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저자정보
이용하 (조선대학교) 강용문 (조인트리) 백석영 (조인트리) 성우석 (조선대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2022.11
수록면
2,121 - 2,124 (4page)

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We develop the autonomous driving system of vehicles for environmental monitoring. The vehicle is designed to monitor the quality of the environment while autonomously driving around the operational area, Pyeong-dong industrial complex in Gwangju-si. This paper presents two key subsystems which enable the vehicle to achieve the design goals successfully. The perception subsystem is based on four LiDARs placed in the right places to reduce blind spots all around the vehicle. Deploying multi-LiDARs is more important with blind spots enlarged owing to the box-shaped body of the vehicle. The deployed LiDARs are fused through the extrinsic calibration, pointcloud concatenation, and validation. The control, indication, and warning subsystems are required for the vehicle to operate unattended. The warning subsystem is based on the fail-safe function which stops the vehicle from operating when a failure occurs in the autonomous driving system. Preventing unsafe consequences of the system"s failure is more critical to the vehicle with no attendant to respond to take-over requests.
#Autonomous driving (자율주행) #Perception system (인지시스템) #Fail-safe system (안전시스템)

목차

Abstract
1. 서론
2. 다중 라이다 기반 인지시스템
3. 조종/표시/경고시스템
4. 결론
References

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