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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.11
- 수록면
- 1,339 - 1,344 (6page)
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This study aims to improve the performance of message data transmission in Aggregated Robot Processing (ARP) architecture where the RELIABLE option of the RELIABILITY QoS (Quality of Service) policy is applied to a ROS 2 (Robot Operating System 2) node communication. Basically, the RELIABLE option guarantees that a publisher properly send all message data to a subscriber. However, the publisher could fail to transmit some message data to the subscriber even in the RELIABLE QoS option unless the buffer size of the publisher is enough. We introduce local cache to a sensing component to alleviate the issue in the case that the sensors output the same value in a row. The experimental results showed that the local cache improved the latency and reduced the message loss in node communication.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. ROS 2 AND QOS
3. METHOD
4. RESULT
5. CONCLUSION
REFERENCES
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