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- 학술대회자료
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- 발행연도
- 2022.6
- 수록면
- 1,635 - 1,638 (4page)
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This paper proposes a method to build a database to apply machine learning model as a solution for solving inverse kinematics of the robot manipulator. Using the robot manipulator which is the OpenManipulator-X provided by ROBOTIS. Then, the database is built by changing the joint position and obtaining the current kinematics pose using Gazebo, a simulation application provided by ROS. The database consists of joint position vectors and kinematics pose vectors, with four and seven elements, respectively. In addition, the communication method to set the joint position is service. And the communication method to get the kinematics pose is topic. Finally, we successfully obtain the database by using that method.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 시스템 구성 및 사전정보
Ⅲ. 데이터베이스 구축 방법
Ⅳ. 결론 및 고찰과 향후 연구 방향
참고문헌
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