안정적인 배선을 위해 기어 관절로 구성된 평행 4 절 링크

서정욱

doi:10.5302/J.ICROS.2022.22.0098

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자료유형: 학술저널

저자정보: 서정욱 (경북대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제28권 제8호

발행연도: 2022.8

수록면: 781 - 786 (6page)

DOI: 10.5302/J.ICROS.2022.22.0098

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Conventional methods for providing electrical wiring from the base joint to the distal joint and the end effector include a dress pack, a hollow joint, and a slip ring. However, finding one that enables predictable wiring shape and easy maintenance is challenging. In this paper, the use of geared rolling joints is proposed to provide stable electrical wiring to the end of the robot, and their mechanical characteristics are analyzed. Furthermore, a cable-driven prototype of a parallel four-bar linkage comprising the unit rolling joints with gears is manufactured to confirm that the wiring path and driving torque exhibit predictable repeatability even when the electrical wires are installed. Moreover, the proposed joint structure may have additional advantages of easy addition and modification of the wiring. Therefore, the proposed rolling joint structure should provide a new option for designing robot joints.

#four-bar linkage #palletizing robot #cable-driven mechanism #rolling joint #robot wiring

참고문헌 (14)

참고문헌 신청

J. S. Carlson, J. Kressin, T. Hermansson, R. Bohlin, M. Sundbäck, and H. Hansson, “Robot station optimization for minimizing dress pack problems,” Procedia CIRP, vol. 44, pp. 389-394, May 2016.

S. Iwamura, Y. Mizukami, T. Endo, and F. Matsuno, “Cable-path optimization method for industrial robot arms,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 73, pp. 102245, Feb. 2022.

C. Kaiser and R. Slatter, “Hollow-shaft actuators for intelligent automation,” Motion Control for Intelligent Automation, Pergamon, pp. 107-112, 1992.

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G. Lee and J. Kim, “Tendon-based haptic master device mechanism design for underwater manipulation,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 24, no. 5, pp. 460-467, May 2018.

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