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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김종호 (계명대학교) 장인권 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제46권 제8호(통권 제443호)
발행연도
2022.8
수록면
695 - 701 (7page)
DOI
10.3795/KSME-A.2022.46.8.695

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2022

최적화에 기반한 분산 구동 메커니즘의 생체 모방 가변 기어링
김종호 ,  장인권 대한기계학회 논문집 A권 2022.08 학술저널

2021

분산 구동 메커니즘에 기반한 생체 모방 연속 가변 기어링
김종호 ,  장인권 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021.06 학술대회자료
최적화에 기반한 분산 구동 메커니즘의 생체 모방 가변 기어링
김종호 ,  장인권 대한기계학회 춘추학술대회 2021.04 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
빠른 속도와 큰 힘을 내기 위한 변속은 로봇공학에서 고전적이지만 어려운 문제이다. 본 연구에서는 분산 구동 메커니즘의 생체 모방 가변 기어링을 제안하고 최적화에 기반하여 속도와 힘을 동시에 최대화하는 방법을 제안한다. 연속적으로 변하는 기어링을 정량화하기 위해 구조적 기어비라는 개념이 수학적으로 도출되었다. 그런 다음 산업용 등으로 쓰일 수 있도록, 이 메커니즘에 기반한 3자유도 매니퓰레이터를 대상으로 가반하중에 따른 엔드 이펙터의 최대 속도를 결정하기 위해 다목적 최적화 문제가 정식화되었다. 그리고 제안된 방법과 비교분석을 위해 기존의 조인트 구동 방법에 기반한 3자유도 매니퓰레이터를 구성하였고, 동역학 해석 모듈과 최적화 모듈로 구성된 최적화 프레임워크를 통해 이를 검증하였다. 또한, 실험적 검증을 통해 분산 구동 메커니즘의 생체 모방 가변 기어링이 주어진 작업에 따라 엔드 이펙터 속도와 힘을 크게 향상시킬 수 있음을 보였다.
#Biologically-inspired Robots(생체 모사 로봇) #Distributed Actuation Mechanism(분산 구동 메커니즘) #Optimal Design(최적 설계) #Variable Gearing(가변 기어링)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 분산 구동 메커니즘의 생체모방 가변 기어링
3. 수치적 분석
4. 실험적 검증
5. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (12)

참고문헌 신청
Shin, Y. J., Lee, H. J., Kim, K. S. and Kim, S., 2012, “A Robot Finger Design Using a Dual-Mode Twisting Mechanism to Achieve High-Speed Motion and Large Grasping Force,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 28, No. 6, pp. 1398~1405. google schola Takaki, T. and Omata, T., 2010, “High-Performance Anthropomorphic Robot Hand with Grasping-Force- Magnification Mechanism,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 16, No. 3, pp. 583~591. google schola Naclerio, N. D., Kerst, C. F., Haggerty, D. A., Suresh, S. A., Singh, S., Ogawa, K., Miyazaki, S., Cutkosky, M. R. and Hawkes, E. W., 2019, “Low-Cost, Continuously Variable, Strain Wave Transmission Using Gecko-Inspired Adhesives,” IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 4, No. 2, pp. 894~901. google schola O’Brien, K. W., Xu, P. A., Levine, D. J., Aubin, C. A., Yang, H. J., Xiao, M. F., Wiesner, L. W. and Shepherd, R. F., 2018, “Elastomeric Passive Transmission for Autonomous Force-Velocity Adaptation Applied to 3D-printed Prosthetics,” Science Robotics, Vol. 3, No. 23, Article 5543. google schola Park, J. G., Lee, J. Y., Kim, S. H. and Kim, S. R., 2012, “Optimal Design of Passive Gravity Compensation System for Articulated Robots,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 36, No. 1, pp. 103~108. google schola

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