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학술저널
저자정보
조연수 (군산대학교) 정현준 (군산대학교) 이석훈 (군산대학교) 정동원 (군산대학교)
저널정보
한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제20권 제4호(JKIIT, Vol.20, No.4)
발행연도
2022.4
수록면
1 - 11 (11page)
DOI
10.14801/jkiit.2022.20.4.1

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최근 해운산업이 지속적으로 발달함에 따라 수송무역량이 증가하면서 선박의 충돌사고도 증가하고 있다. 우리나라의 전체 선박에 대한 어선과 같은 소형선박의 비율이 91.4%를 차지하고 있고 소형선박의 해양사고가 70.5%로 가장 높기 때문에 소형선박을 위한 자율운항시스템에 대한 연구가 매우 중요하다. 그러나 현재까지 대부분의 연구는 중·대형 선박에 중점을 두고 있다. 따라서 본 논문에서는 소형선박의 충돌사고 감소와 예방하기 위해 LiDAR 센서와 Pure pursuit 알고리즘을 이용한 자율운항시스템을 제안한다. 제안 시스템은 저비용 LiDAR 센서를 사용하여 비용적 측면에서 부담이 적고 장애물과의 충돌을 회피할 수 있으며 탑재가 용이하다는 장점을 지닌다.
#autonomous ship #LiDAR #GPS #pure pursuit #small ship #path tracking algorithm

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 제안 시스템 및 주요 알고리즘
Ⅳ. 구현 및 평가
Ⅴ. 결론 및 향후 연구
References

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