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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 9 - 17 (9page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (5)
2020
2019
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무인항공기를 비롯한 다수의 이동로봇은 제한된 연료로 임무를 수행하므로 장시간 운용시 효율을 극대화 하기위해 에너지를 고려한 경로계획이 요구된다. 본 연구에서는 3차원 환경에서 쿼드콥터 무인항공기 비행에 따른 소모 에너지를 근사화하여 기존 D* Lite 알고리즘의 비용함수에 적용하였다. 산업현장과 유사한 3차원 환경에서 시뮬레이션을 수행한 결과 에너지를 비용함수로 하고 휴리스틱 계산을 단순화 하였을 때 경로 생성 효율이 높았으며, 최단경로와 약 3.2% 이내의 차이를 갖는 경로를 최대 19.3배 빠르게 도출했다.
목차
Abstract
초록
1. 서론
2. 경로계획 알고리즘
3. 비용함수
4. 시뮬레이션
5. 결론
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
고하윤 / 2019 / 전역 및 지역 경로 생성을 통한 무인항공기 자율비행 시스템 연구 / 항공우주시스템공학회지 13(3):15~22
N. Ganganath / 2015 / A Constraint-Aware Heuristic Path Planner for Finding Energy-Efficient Paths on Uneven Terrains / Journal of IEEE Transsactions on Industrial Informatics 11(3):601~611
S. Dogru / 2015 / Energy Efficient Coverage Path Planning for Autonomous Mobile Robots on 3D Terrain / Proceeding of 2015 IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions :118~123
S. Liu / 2014 / Minimizing Energy Consumption of Wheeled Mobile Robots via Optimal Motion Planning / Journal of IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 19(2):401~411
C. D. Franco / 2015 / Energy-Aware Coverage Path Planning of UAVs / Proceeding of 2015 IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions :111~117
N. Ganganath / 2015 / A Constraint-Aware Heuristic Path Planner for Finding Energy-Efficient Paths on Uneven Terrains / Journal of IEEE Transsactions on Industrial Informatics 11(3):601~611
S. Dogru / 2015 / Energy Efficient Coverage Path Planning for Autonomous Mobile Robots on 3D Terrain / Proceeding of 2015 IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions :118~123
S. Liu / 2014 / Minimizing Energy Consumption of Wheeled Mobile Robots via Optimal Motion Planning / Journal of IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 19(2):401~411
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