A TCP Calibration of a 6-Axis Manipulator and Geometric Errors Identification of a Tilting-Rotary Table

이광일; 김도훈; 이훈희; 양승한

doi:10.7736/JKSPE.022.002

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이광일 (경일대학교) 김도훈 (경북대학교) 이훈희 (한국생산기술연구원) 양승한 (경북대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.39 No.4

발행연도: 2022.4

수록면: 253 - 261 (9page)

DOI: 10.7736/JKSPE.022.002

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Tool-center-point (TCP) calibration and geometric error identification procedures are proposed to improve the accuracy of a 6-axis manipulator with a tilting rotary table. The accuracy of a 6-axis manipulator is affected by the accuracy of TCP calibration. In general, TCP calibration of the 6-axis manipulator uses a conical fixture provided by the manufacturer. However, since a TCP cannot be accurately positioned to the tip of the conical fixture repeatedly, a large positional deviation occurs at the calibration depending on the worker proficiency. Thus, accuracies of TCP calibration and the 6-axis manipulator are reduced. In this paper, a 3-DOF measuring device, consisting of a nest with three dial gauges and a precision ball, is developed to calibrate the TCP and to improve the accuracy of the 6-axis manipulator. Then, geometric errors of a tilting rotary table are identified via double ball-bar measurements according to the ISO 10791-6 with TCP initial alignment using an extension fixture. Finally, proposed TCP calibration and geometric error identification procedures are validated experimentally, and they show improvements in positional accuracy by 55 and 90%, respectively.

#Double ball-bar (더블 볼바) #Geometric error (기하학적 오차) #ISO 10791-6 (국제표준 10791-6) #Tool-center-point (공구중심점) #6-Axis manipulator (6축 로봇)

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참고문헌 신청

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