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정현경 (금오공과대학교) 박현빈 (금오공과대학교) 신재민 (금오공과대학교) 정현재 (금오공과대학교) 박종협 (케이씨티이엔씨) 주백석 (금오공과대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
212 - 212 (1page)

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건물 해체 현장에서는 많은 양의 미세먼지가 발생하며, 이를 억제하기 위해 인력 살수와 물 분사 장비를 사용하고 있다. 하지만 인력 살수는 작업자가 위험에 노출될 수 있고, 물 분사 장비는 먼지 발생 지점을 겨냥하지 않는 경우가 있어 미세먼지 저감 효율이 떨어진다. 특히, 고소 작업이 필요한 경우 위의 두 방법을 사용하기 어려울 수 있다. 이 연구에서는 미세먼지 발생 지점인 굴착기의 어태치먼트 끝점을 스스로 추적하여 물을 분사하는 미스트 캐넌 로봇을 제안한다. 로봇은 2 개의 링크로 이루어진 관절형 리프트가 달려있어 고소 작업이 가능하다. 로봇과 굴착기의 자세는 IMU 를 부착하고 각도 데이터를 획득한 후 순기구학을 이용하여 얻을 수 있다. 로봇과 굴착기 사이의 상대거리는 각 장치에 GPS 를 부착하여 계산할 수 있다. 이렇게 구한 좌표들 ... 전체 초록 보기
#Mist cannon #Lift #Fine dust #Kinematics #Posture estimation

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