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김근환 (한국전자기술연구원) 정병진 (한국전자기술연구원) 김태근 (한국전자기술연구원) 송하준 (한국전자기술연구원) 황정훈 (한국전자기술연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
205 - 205 (1page)

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제조, 물류산업에서 물품의 생산 및 패키징 등의 공정에 로봇을 활용하여 자동화하려는 노력이 이루어지고 있으며 로봇의 단순 자동화를 넘어 비전 센서 및 인공지능 기술을 적용하여 로봇이 작업을 능동적으로 수행하기 위한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 본 연구는 소형 파이프의 분류 및 패키징 과정에서 파이프의 형태를 인식하여 파지 방법을 달리 적용하여 작업을 진행하고자 한다. 제조 환경은 다양한 규격의 파이프가 혼재된 환경, 파이프가 조밀하게 정렬되어 있는 환경, 파이프가 여러 자세로 놓여있는 환경 등 공정의 차이가 존재한다. 파이프는 일반적으로 속이 빈 원기둥 형태의 관의 일종이다. 본 연구에서는 그리퍼가 장착된 협동 로봇을 사용하여 파지 및 이송이 가능한, 상대적으로 길이가 짧은 형태의 파이프를 파지 대상물로 하였다. 그리퍼는 쥠형 ... 전체 초록 보기
#Gripper #Computer vision

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