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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.2
- 수록면
- 27 - 37 (11page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2022.32.1.27
이용수
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본 논문에서는 드론이 사람의 조작 없이 착륙하기 위하여 드론 패드를 자동으로 탐지하는 효율적인 방법을 제시한다. 기존 컨볼루션 신경망에는 깊이 분리 가능한 컨볼루션에 채널간의 특징 융합이 없기 때문에, 움직이는 물체를 감지할때 정확도가 낮다. 본 연구에서는 H마크 탐지 효율성을 향상시키기 위해 개선된 MobileNet-SSD 기반으로 모델을 구축한다. 또한, 채널 셔플 및 적응형 오류 보정은 모델 훈련 및 객체 감지에 사용된다. 마지막으로, 드론 하단에 설치된 단안 카메라를 사용하여 드론과 이동 패드 사이의 실시간 거리 측정을 수행한다. 시뮬레이션 결과를 통해 드론이 패드에 근접했을 때 감지와 착륙을 위해 제안된 알고리즘이 효과적으로 설계된다는 사실을 입증한다.
목차
요약
Abstract
1. Introduction
2. Related works
3. Structure of MSSD DL
4. Model training/testing and analysis
5. Distance measure/landing simulation
6. Conclusion
References
참고문헌 (24)
참고문헌 신청
R. Girshick, J. Donahue, T. Darrell, “Region-based convolutional networks for accurate object detection and segmentation,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 38, no. 1, pp. 142-158, 2015.
H. Ahn and J. Lee, “Classification of vehicles based on Faster R-CNN suitable for use in actual road environments,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 28, no. 3, pp. 210-218, 2018.
S. Ren, K. He, R. Girshick, “Faster R-CNN: towards real-time object detection with region proposal networks,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 39, no. 6, pp. 1137-1149, 2017.
J. Dai, Y. Li, K. He, “R-FCN: object detection via region-based fully convolutional networks,” Proceedings of the 30th International Conference on Neural Information Processing Systems, Barcelona, Spain, pp. 379-387, Dec. 2016.
W. Liu, D. Anguelov, D. Erhan, “SSD: single shot multibox detector,” LNCS 9905: Proceedings of the 2016 European Conference on Computer Vision, Amsterdam, The Netherlands, pp. 21-37, Dec. 2015.
H. Ahn and J. Lee, “Classification of vehicles based on Faster R-CNN suitable for use in actual road environments,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 28, no. 3, pp. 210-218, 2018.
S. Ren, K. He, R. Girshick, “Faster R-CNN: towards real-time object detection with region proposal networks,” IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, vol. 39, no. 6, pp. 1137-1149, 2017.
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W. Liu, D. Anguelov, D. Erhan, “SSD: single shot multibox detector,” LNCS 9905: Proceedings of the 2016 European Conference on Computer Vision, Amsterdam, The Netherlands, pp. 21-37, Dec. 2015.
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