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저자정보
김주영 (한국전자통신연구원) 조용우 (한국전자통신연구원) 민경욱 (한국전자통신연구원) 최정단 (한국전자통신연구원)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2021년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2021.11
수록면
1,066 - 1,069 (4page)

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Recently, technologies for autonomous vehicle have been impressively progressed. Though the advances the operational domain of an autonomous vehicle is still limited so that it is hard to drive in complex situations without human intervention. In this paper, we developed an autonomous driving system which is able to safely drive in unprotected junctions. By exploiting the HD map, the vehicle automatically finds out whether it passes an unprotected junction or not. If there is an unprotected junction, paths near the junction is designated as areas of interests. The system tracks vehicles located on the areas of interests and evaluate the risk of collision between ego and the tracked vehicles. Based on the result, the autonomous vehicle passes the junction if it is proved to be safe. The system has been implemented in test vehicle (based on Genesis G-80) and verified that it is able to drive in unprotected junction safely.
#Autonomous vehicle(자율주행) #Self-driving(자율주행) #Unprotected junction(비보호 교차로) #Situation Awareness(상황인식) #Local Path(지역경로)

목차

Abstract
1. 서론
2. 비보호 교차로 자율주행 절차
3. 비보호 교차로 자율주행 결과
4. 결론 및 향후 연구방향
References

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