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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.39 No.2
- 발행연도
- 2022.2
- 수록면
- 131 - 141 (11page)
- DOI
- 10.7736/JKSPE.021.090
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In this study, a novel input signal transformer is introduced to remove an overshoot and steady-state error that hinder stable tracking and landing of an unmanned aerial vehicle (UAV) based on image recognition, and the performance is verified. The Input Signal Transformer (IST) is designed in the shape of a sigmoid function to attenuate or amplify the input signal to resolve the aforementioned problems. For the verification of the UAV control system based on the IST, the UAV, target, and sensors were implemented in a virtual environment using the robot operating system (ROS). And data exchange structure and control system were built by the ROS-based message communication. A simulation was performed to confirm the elimination of the overshoot and steady-state error when the UAV to which the above control system was applied tracks and lands a fixed target and a moving target. As a result of the simulation, when the IST was not used, the UAV performed an unstable because of the overshoot and could not land on the target by the steady-state error. Conversely, in the case of using IST, it was confirmed that the flight was stable and landed successfully.
목차
1. 서론
2. 이동 목표물 추적 및 착륙 시스템 구축
3. 시뮬레이션 환경 구축
4. 무인항공기 이동 목표물 추적 시뮬레이션
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
Ablay, G., “Variable Structure Controllers for Unstable Processes,” Journal of Process Control, Vol. 32, pp. 10-15, 2015.
Sari, N. N., Jahanshahi, H., and Fakoor, M., “Adaptive Fuzzy PID Control Strategy for Spacecraft Attitude Control,” International Journal of Fuzzy Systems, Vol. 21, No. 3, pp. 769-781, 2019.
Bonfe, M., Mainardi, E., and Fantuzzi, C., “Variable Structure PID Based Visual Servoing for Robotic Tracking and Manipulation,” Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 396-401, 2002.
PX4 User Guide, “Controller Diagrams,” https://docs.px4.io/master/en/flight_stack/controller_diagrams.html (Accessed 21 JANUARY 2022)
Kalaitzakis, M., Carroll, S., Ambrosi, A., Whitehead, C., and Vitzilaios, N., “Experimental Comparison of Fiducial Markers for Pose Estimation,” Proc. of the International Conference on Unmanned Aircraft Systems, pp. 781-789, 2020.
Sari, N. N., Jahanshahi, H., and Fakoor, M., “Adaptive Fuzzy PID Control Strategy for Spacecraft Attitude Control,” International Journal of Fuzzy Systems, Vol. 21, No. 3, pp. 769-781, 2019.
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