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저자정보
Jasper Tan (National University of Singapore) Arijit Dasgupta (National University of Singapore) Arjun Agrawal (National University of Singapore) Sutthiphong Srigrarom (National University of Singapore)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
703 - 708 (6page)

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A novel control & software architecture using ROS C++ is introduced for object interception by a UAV with a mounted depth camera and no external aid. Existing work in trajectory prediction focused on the use of off-board tools like motion capture rooms to intercept thrown objects. The present study designs the UAV architecture to be completely on-board capable of object interception with the use of a depth camera and point cloud processing. The architecture uses an iterative trajectory prediction algorithm for non-propelled objects like a ping-pong ball. A variety of path planning approaches to object interception and their corresponding scenarios are discussed, evaluated & simulated in Gazebo. The successful simulations exemplify the potential of using the proposed architecture for the on-board autonomy of UAVs intercepting objects.
#Depth Camera #Trajectory Prediction #Object Interception #Path Planning #Autonomous Vehicle Systems

목차

Abstract
I. INTRODUCTION
II. RELATED WORKS
III. METHODOLOGY
IV. RESULTS AND DISCUSSION
V. CONCLUSION
REFERENCES

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