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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 430 - 435 (6page)
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In this paper, we propose a novel system to transport 2D cloth-like deformable objects with mobile manipulators and without collisions along a known path. First, a new deformation model that allows for real-time shape prediction, based on the paradigm of deformable bounding box, is presented. Then, observability index maximization is applied to obtain the model parameters with a reduced number of measurements. The transport task is next defined as an optimization problem that incorporates the computed model and the transport route. A set of linear and nonlinear constraints allows to limit the object’s deformations and rotations and to avoid obstacles, respectively. Simulation results are reported to demonstrate the validity of our method.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM STATEMENT
3. DEFORMABLE BOUNDING BOX MODEL
4. COLLISION AVOIDANCE WITH MINIMAL DISPLACEMENTS
5. RESULTS AND DISCUSSION
6. CONCLUSION
REFERENCES
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