지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 1,161 - 1,166 (6page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2021.45.12.1161
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
모바일 머니퓰레이터 기반의 작업 시에 주행 오차로 인해 목표 자세 오차가 발생한다. 이 오차를 극복하기 위해 로봇 말단에 부착된 카메라로 마커 인식 및 핸드-아이 보정을 통해 작업에 필요한 자세를 산출하지만, 카메라 왜곡에 의해 여전히 자세 오차가 존재한다. 이 문제를 해결하기 위해, 본 연구에서는 추정된 마커 자세의 오차와 말단과 카메라 사이의 좌표변환 오차를 보정하는 심층신경망을 생성하고, 이 신경망을 통해 3차원 자세 오차를 최소화하는 심층학습 기반의 자세 추정 방법을 제안한다. 제안된 방법은 기존의 방법에 비해 자세 오차를 62% 감소시켰으며, 50회의 집기-놓기 작업에서 공차 1 mm인 목표 지그에 대상 물체를 놓은 집기-놓기 작업에서 100%의 성공률을 보여주었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 심층학습 기반의 자세 추정 시스템
3. 자세 추정을 위한 심층학습 방법
4. 실험
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
Hirzer, M., 2008, “Marker Detection for Augmented Reality Applications,” Technical Report on Computer Graphics and Vision, ICG-TR-08/05, Graz.
Horaud, R. and Dornaika, F., 1995, “Hand-Eye Calibration,” Int. Journal of Robotics Research, Vol. 14, No. 3, pp. 195~210.
Weng, J., Cohen, P. and Herniou, M., 1992, “Camera Calibration with Distortion Models and Accuracy Evaluation,” IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 14, No. 10, pp. 965~980.
Lepetit, V., Moreno-Noguer, F. and Fua, P., 2009, “EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem,” Int. Journal of Computer Vision, Vol. 81, No. 2, pp. 155~166.
Choi, J. H., Kim, H. C. and Song, J. B., 2020, “Camera Calibration and Pose Estimation for Tasks of a Mobile Manipulator,” Journal of Korea Robotics Society, Vol. 15, No. 4, pp. 350~356.
Horaud, R. and Dornaika, F., 1995, “Hand-Eye Calibration,” Int. Journal of Robotics Research, Vol. 14, No. 3, pp. 195~210.
Weng, J., Cohen, P. and Herniou, M., 1992, “Camera Calibration with Distortion Models and Accuracy Evaluation,” IEEE Trans. on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol. 14, No. 10, pp. 965~980.
Lepetit, V., Moreno-Noguer, F. and Fua, P., 2009, “EPnP: An Accurate O(n) Solution to the PnP Problem,” Int. Journal of Computer Vision, Vol. 81, No. 2, pp. 155~166.
Choi, J. H., Kim, H. C. and Song, J. B., 2020, “Camera Calibration and Pose Estimation for Tasks of a Mobile Manipulator,” Journal of Korea Robotics Society, Vol. 15, No. 4, pp. 350~356.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
모바일 머니퓰레이터의 작업을 위한 카메라 보정 및 포즈 추정
로봇학회 논문지
2020 .12
-
Camera Pose Estimation using Custom-Type Multiple Planar Marker System
정보 및 제어 논문집
2017 .10
-
비지도학습방법을 이용한 카메라 자세(Pose) 및 깊이영상(Depth) 추정 방법
대한전자공학회 학술대회
2020 .08
-
적외선 카메라 칼리브레이션 기반 패시브 마커 자세 추정 방법
한국방송미디어공학회 학술발표대회 논문집
2022 .06
-
딥러닝을 활용하여 자세 추정에 대한 새로운 접근법에 관한 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2020 .08
-
Pose Estimation of 5-DOF Manipulator using On-Body Markers
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Accurate 3D Pose Estimation of Visual Coded Markers
대한전자공학회 학술대회
2017 .06
-
오차보정기법을 이용한 구조물의 형상오차 원인 추정
대한토목학회 학술대회
2022 .10
-
불완전 가시성을 갖는 마커 기반 자세 추정 시스템
대한전기학회 학술대회 논문집
2024 .07
-
물체의 정밀 측정을 위한 인식 및 3 차원 자세 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
Utilizing Pose Estimation Technologies: A Study on Recent Advancements and Technologies in Pose Estimation
한국정보과학회 학술발표논문집
2024 .12
-
다중 카메라 기반의 사람 자세 추적 시스템에 대한 연구
한국통신학회 학술대회논문집
2020 .02
-
자세 추정을 기반으로 한 실시간 행동인식 알고리즘
대한전자공학회 학술대회
2018 .06
-
고정익 항공기의 마커 기반 및 3차원 모델 기반 상대 위치/자세 추정 기법 비교 연구
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2019 .11
-
마스크 기반 자세 임베딩을 통한 시점 및 가려짐 불변적 자세 분석
한국정보과학회 학술발표논문집
2024 .06
-
로봇 동적 알고리즘 위한 체크 마커 기반과 학습 기반과의 물체 인식 비교 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2021 .11
-
Time-of-flight 카메라를 사용한 딥러닝 기반 우주 물체 자세 인식 시스템
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .11
-
카메라 기반 손 자세 추정 기술을 이용한 가상 현실 속 로봇 핸드 파지 제어에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .05
-
사람과 사족 동물의 공통형상 모델 기반 자세추정기법
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
다중크기와 다중객체의 실시간 얼굴 검출과 머리 자세 추정을 위한 심층 신경망
로봇학회 논문지
2017 .09
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
P&ID 디지털화를 위한 DEXPI 기반 지능형 저작 시스템 개발
김세윤
,
이인혁
,
이광
외 1명
대한기계학회 논문집 A권
2021
.11
용해(溶解)식 제설장비 개발
이장용
대한기계학회 논문집 A권
2021
.11
스마트 밸브를 이용한 SVM 기반 배관계 손상 탐지 연구
박진우
,
김원
,
정병창
외 2명
대한기계학회 논문집 A권
2021
.11
차체 프레스 금형 캠 모듈의 강건 적정제약 설계
임성준
,
박민영
,
손대현
외 2명
대한기계학회 논문집 A권
2021
.11
소방차 실내의 사이렌 소음 저감을 위한 능동소음제어 시스템
강종규
,
김현석
,
주진호
외 2명
대한기계학회 논문집 A권
2021
.11
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2022-550-000060830