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김주현 (한국로봇융합연구원) 박상현 (한국로봇융합연구원) 신동관 (한국로봇융합연구원) 김민규 (한국로봇융합연구원) 정성엽 (한국교통대학교) 황면중 (서울시립대학교) 김무림 (한국로봇융합연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.38 No.11
발행연도
2021.11
수록면
825 - 832 (8page)
DOI
10.7736/JKSPE.021.067

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In this paper, we propose a method to generate the trajectory of a robotic shoe sole spray system by extracting target points from a 3-D model of a mold sole. Point cloud transformation based on the mold 3-D file format, Z-Axis uppermost point extraction, elimination of unnecessary points, and final target point selection are sequentially performed. The Catmull- Rom algorithm is then applied to plan spline trajectory that allows the robot end effector to spray at a constant speed by following the extracted target points. The proposed algorithm is validated on the test bed of a shoe sole spray system. Through the proposed method, the adhesive can be uniformly dispensed to the sole of the shoe in an atypical shape without the process of extracting the work point using the vision system.
#Trajectory generation (경로 생성) #Point clouds (포인트 클라우드) #Shoe sole spray system (신발 창 도포시스템) #Feature extraction (특징 추출)

목차

1. 서론
2. 창 도포 작업 포인트 추출
3. 로봇 말단 등속 보간 궤적 생성
4. 실험
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Busan Ilbo, “Like Adidas, Busan started 'Shoe Intelligent Factory,” http://www.busan.com/view/busan/view.php?code=20180111000290 (Accessed 18 OCTOBER 2021) google schola Orisol, “R Series-Automatic Robotic Cementing System,” https://orisol.com/r-series (Accessed 26 OCTOBER 2021) google schola Kim, M. G., Kim, J., Shin, D., and Jin, M., “Robot-Based Shoe Manufacturing System,” Proc. of the 18th International Conference on Control, Automation and Systems, pp. 1491-1494, 2018. google schola Kim, J., Kim, M. G., and Jin, M., “Sole Cementing Process Automation Using Industrial Robot,” Proc. of the Autumn Conference on the Korean Society for Precision Engineering, pp.214-215, 2018. google schola Kim, J., “CAD-Based Automated Robot Programming in Adhesive Spray Systems for Shoe Outsoles and Uppers,” Journal of Robotic Systems, Vol. 21, No. 11, pp. 625-634, 2004. google schola

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